[發明專利]使用道路拓撲和交通參與者目標狀態的車輛軌跡預測

在審

• 申請號: 202011055125.6
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112598915A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: K·M·欽尼
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G08G1/0962
• 分類號: G08G1/0962;G08G1/0967;G08G1/16;B60W10/20;B60W30/06;B60W30/09;B60W30/095;B60W30/14;B60W40/02;B60W40/04;G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姜凝;王瑋

1.一種用于控制車輛的系統，所述系統包括：

電子處理器，所述電子處理器被構造成：

經由攝像機捕獲第一圖像；

在所述第一圖像內確定道路交通因子；

基于來自所述車輛的一個或多個傳感器的傳感器信息生成描繪所述車輛周圍的環境的第二圖像，所述第二圖像包括所述道路交通因子；

基于檢測到的所述道路交通因子和所述第二圖像確定鄰近所述車輛的交通參與者的預測軌跡；以及

基于所述預測軌跡生成用于所述車輛的轉向命令。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述電子處理器使用深度學習網絡基于檢測到的所述道路因子和所述第二圖像確定所述預測軌跡。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述電子處理器還被構造成基于所述交通參與者的速度和加速度中的任一者或兩者來確定所述預測軌跡。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述道路交通因子是選自由以下各項組成的集合中的至少一項：交通標志、交通信號燈、道路標線、以及鄰近所述交通參與者的目標的軌跡。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述電子處理器還被構造成基于第二交通參與者的預測軌跡確定鄰近所述車輛的交通參與者的預測軌跡。

6.一種用于控制車輛的裝置，所述裝置包括：

通信地聯接到電子處理器的一個或多個傳感器，包括攝像機，所述電子處理器被構造成：

經由所述攝像機捕獲第一圖像；

在所述第一圖像內確定道路交通因子；

基于來自所述車輛的一個或多個傳感器的傳感器信息生成描繪所述車輛周圍的環境的第二圖像，所述第二圖像包括所述道路交通因子；

基于檢測到的所述道路交通因子和所述第二圖像確定鄰近所述車輛的交通參與者的預測軌跡；以及

基于所述預測軌跡生成用于所述車輛的轉向命令。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述電子處理器使用深度學習網絡基于檢測到的道路因子和所述第二圖像確定所述預測軌跡。

8.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述電子處理器還被構造成基于所述交通參與者的速度和加速度中的任一者或兩者來確定所述預測軌跡。

9.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述道路交通因子是選自由以下各項組成的集合中的至少一項：交通標志、交通信號燈、道路標線、以及鄰近所述交通參與者的目標的軌跡。

10.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述電子處理器還被構造成基于第二交通參與者的預測軌跡確定鄰近所述車輛的交通參與者的預測軌跡。

11.一種用于控制車輛的方法，所述方法包括：

經由攝像機捕獲第一圖像；

在所述第一圖像內確定道路交通因子；

基于來自所述車輛的一個或多個傳感器的傳感器信息生成描繪所述車輛周圍的環境的第二圖像，所述第二圖像包括所述道路交通因子；

基于檢測到的所述道路交通因子和所述第二圖像確定鄰近所述車輛的交通參與者的預測軌跡；以及

基于所述預測軌跡生成用于所述車輛的轉向命令。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述預測軌跡是使用深度學習網絡基于檢測到的道路因子和所述第二圖像確定的。

13.根據權利要求11所述的方法，其中，所述預測軌跡是基于所述交通參與者的速度和加速度中的任一者或兩者確定的。

14.根據權利要求11所述的方法，其中，所述道路交通因子是選自由以下各項組成的集合中的至少一項：交通標志、交通信號燈、道路標線、以及鄰近所述交通參與者的目標的軌跡。

15.根據權利要求11所述的方法，其中，鄰近所述車輛的交通參與者的預測軌跡是基于第二交通參與者的預測軌跡確定的。