[發明專利]機器人安全移動的控制方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202011054130.5
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112207827B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 支濤;李廣勝
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 卜榮麗

1.一種機器人安全移動的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測機器人周圍預設范圍內是否有障礙物；

如果檢測出有障礙物，則確定所述障礙物的位置；

預測以速度指令控制所述機器人移動指定時間后所述機器人所處的位置，其中，所述速度指令包括控制所述機器人移動的速度值；

根據所述障礙物的位置和所述以速度指令控制機器人移動指定時間后機器人所處的位置，判斷所述機器人與所述障礙物是否會發生碰撞；

根據判斷結果控制所述機器人安全移動；

所述根據判斷結果控制機器人安全移動包括：

如果判斷結果為不會發生碰撞，則通過執行速度指令控制機器人移動；

如果判斷結果為會發生碰撞，則不執行速度指令，并改變機器人的移動方向；

所述改變機器人的移動方向包括：

獲取機器人周圍指定范圍內障礙物的分布情況；所述指定范圍為機器人轉彎時需要的最小空間所對應的范圍，或者，以機器人轉彎時需要的最小空間對應的圖像為基礎，在該圖像的基礎上擴大指定倍數后的圖像所對應的范圍；所述分布情況為用于表示機器人與障礙物的相對位置和相對距離的參數，根據所述分布情況分析各障礙物分別位于機器人的具體方位，以及各障礙物與機器人之間的距離；

根據所述分布情況，確定所述機器人周圍的空曠區域；

根據所述空曠區域改變機器人的移動方向；

所述獲取機器人周圍指定范圍內障礙物的分布情況包括：

通過傳感器獲取所述機器人周圍的檢測數據；

對所述檢測數據進行分析，獲取所述分布情況；

所述獲取機器人周圍指定范圍內障礙物的分布情況還包括：

通過圖像采集設備獲取所述機器人周圍的圖像數據；

對所述圖像數據進行分析，獲取所述分布情況。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述障礙物的位置信息包括：

通過測距傳感器采集機器人周圍預設范圍內障礙物的距離數據；

根據所述障礙物的距離數據，確定所述障礙物的位置信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述空曠區域改變機器人的移動方向包括：

確定所述空曠區域與所述機器人的相對位置；

根據所述相對位置，改變所述機器人的移動方向，以使所述機器人的移動方向朝向所述空曠區域。

4.一種機器人安全移動的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

檢測單元，用于檢測機器人周圍預設范圍內是否有障礙物；

確定單元，用于如果檢測出有障礙物，則確定所述障礙物的位置信息；

預測單元，用于預測以速度指令控制所述機器人移動指定時間后所述機器人所處的位置，其中，所述速度指令包括控制所述機器人移動的速度值；

判斷單元，用于根據所述障礙物的位置信息和所述以速度指令控制機器人移動指定時間后機器人所處的位置，判斷所述機器人與所述障礙物是否會發生碰撞；

控制單元，用于根據判斷結果控制所述機器人安全移動；

所述根據判斷結果控制機器人安全移動包括：

如果判斷結果為不會發生碰撞，則通過執行速度指令控制機器人移動；

如果判斷結果為會發生碰撞，則不執行速度指令，并改變機器人的移動方向；

所述改變機器人的移動方向包括：

獲取機器人周圍指定范圍內障礙物的分布情況；所述指定范圍為機器人轉彎時需要的最小空間所對應的范圍，或者，以機器人轉彎時需要的最小空間對應的圖像為基礎，在該圖像的基礎上擴大指定倍數后的圖像所對應的范圍；所述分布情況為用于表示機器人與障礙物的相對位置和相對距離的參數，根據所述分布情況分析各障礙物分別位于機器人的具體方位，以及各障礙物與機器人之間的距離；

根據所述分布情況，確定所述機器人周圍的空曠區域；

根據所述空曠區域改變機器人的移動方向；

所述獲取機器人周圍指定范圍內障礙物的分布情況包括：

通過傳感器獲取所述機器人周圍的檢測數據；

對所述檢測數據進行分析，獲取所述分布情況；

所述獲取機器人周圍指定范圍內障礙物的分布情況還包括：

通過圖像采集設備獲取所述機器人周圍的圖像數據；

對所述圖像數據進行分析，獲取所述分布情況。