[發明專利]一種自動泊車方法、系統、服務器及存儲介質

有效

• 申請號: 202011052644.7
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112046469B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 李曉蕓;張顯宏;徐勇超;陳昕
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

本發明提供一種自動泊車方法、系統、服務器及存儲介質，通過獲取車輛預設范圍內的環境信息，并基于環境信息構建局部環境地圖；其中，環境信息至少包括可通行區域和泊入庫位信息；利用車輛的行駛參數和局部環境地圖確定目標區域地圖；從目標區域地圖中選擇目標泊入庫位；將車輛當前位置確定為初始位置，將目標泊入庫位確定為終點位置，基于初始位置、終點位置和目標區域地圖確定至少一條軌跡；從至少一條軌跡中確定目標軌跡；控制車輛沿目標軌跡行駛，以便將車輛停入目標泊入庫位。基于本發明，能夠提高車輛的泊車成功率、降低泊車的局限性，以及提高用戶的粘度。

技術領域

本發明屬于車輛技術領域，更具體地說，本發明涉及一種自動泊車方法、系統、服務器及存儲介質。

背景技術

隨著經濟的快速發展，汽車行業也在快速的發展，尤其是汽車行業中智能泊車的發展最為快速。自動泊車系統能夠幫助駕駛員自動尋找車位，并將車快速安全地停入車位中，能夠節省駕駛員尋找車位的時間，以及能夠有效的降低泊車事故。

現有的APA泊車系統需要駕駛員駕駛車輛駛過車位才可以繼續泊車操作，并且駕駛員需要控制好車速并等待檢測結果，不夠人性化和智能化。現有APA泊車系統對泊入庫位和泊車環境要求較高，適應差，并且現有的APA泊車系統需要事先實現示教學習并建立區域的局部環境地圖，在下次將車輛開到該區域時才能利用該泊車系統進行泊車操作。這種泊車系統的示教過程復雜，駕駛員使用時過程繁瑣，若車輛未建立過區域的局部環境地圖，則無法利用該泊車系統在該區域進行泊車，泊車局限性大，并且現有的泊車系統對泊車的環境要求較高，很難在復雜的環境下利用該泊車系統進行泊車，即在復雜的環境下利用該泊車系統進行泊車的成功率。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種自動泊車方法、系統、服務器及存儲介質，以提高車輛的泊車成功率、降低泊車的局限性，以及提高用戶的粘度為目的。技術方案如下：

本發明第一方面公開一種自動泊車方法，該方法應用于自動泊車系統，所述方法，包括：

獲取車輛預設范圍內的環境信息，并基于所述環境信息構建局部環境地圖；其中，所述環境信息至少包括可通行區域和泊入庫位信息；

利用所述車輛的行駛參數和所述局部環境地圖確定目標區域地圖；

從所述目標區域地圖中選擇目標泊入庫位；

將所述車輛當前位置確定為初始位置，將所述目標泊入庫位確定為終點位置，基于所述初始位置、所述終點位置和所述目標區域地圖確定至少一條軌跡；

從所述至少一條軌跡中確定目標軌跡；

控制所述車輛沿所述目標軌跡行駛，以便將所述車輛停入所述目標泊入庫位。

可選的，所述環境信息還包括至少一個障礙物和地面標線，所述基于所述環境信息構建局部環境地圖，包括：

獲取各個障礙物與泊入庫位信息中每個泊入庫位之間的障礙物距離；

基于所述可通行區域、所述泊入庫位信息、所述至少一個障礙物、所述地面標線和至少一個所述障礙物距離構建局部環境地圖。

可選的，所述利用所述車輛的行駛參數和所述環境信息確定目標區域地圖，包括：

獲取所述車輛的行駛參數，所述車輛的行駛參數包括所述車輛的輪速脈沖數據和方向盤轉角數據；

根據對所述車輛的輪速脈沖數據和方向盤轉角數據，確定所述車輛行駛的橫向距離、縱向距離和角度；

基于所述車輛行駛的橫向距離、縱向距離和角度對所述局部環境地圖進行更新，得到目標區域地圖。

可選的，所述從所述目標區域地圖中選擇目標泊入庫位，包括：