[發明專利]一種便攜式微型導航穿刺輔助機器人

有效

• 申請號: 202011052094.9
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112155731B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 胡善云;邱永洪;呂勁賢
• 申請（專利權）人: 珠海維爾康生物科技有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30
• 代理公司: 廣州科沃園專利代理有限公司 44416
• 代理人: 張帥

本發明提供一種便攜式微型導航穿刺輔助機器人，包括上部的定位桿、定位銷、調節旋鈕、導向管、錐形工作管、針座及穿刺針針管，中部的導航模塊以及下部的手柄組成，穿刺針固定牢固，長度隨時可調且調節精度高、調節簡單方便，便于實現手術中控制穿刺針進針深度，并對進針深度進行鎖定，有效防止穿刺偏移或滑脫，可以有效提高穿刺手術的精準性和安全性，導航模塊顯示屏顯示的角度數據知道醫生調整穿刺器的角度方向，動態測量并反饋穿刺針和脊椎的相對位置，利于輔助主刀醫生進行精準穿刺，提升手術質量。

技術領域

本發明涉及穿刺手術器械領域，具體涉及一種便攜式微型導航穿刺輔助機器人。

背景技術

在進行脊柱經皮穿刺微創手術時，需要在X光輔助下進行準確穿刺。目前，手術者多采取術前通過MRI，CT機，X光機等影像設備獲得的資料結合解剖學和病理學知識進行手術規劃，術中結合X 光機獲得的實時影像大致地確定進針點及穿刺方向。在實際穿刺過程中，為了保證準確避免損傷重要的軟組織，通常需要對人體進行多次X光照射，這不僅會增加手術時間，且大幅增加醫患輻射曝光次數。

此外，穿刺過程中，醫生受個人經驗和操作習慣影響，且受限于人類對三維空間方向感的誤差，造成穿刺準確性較差，即使通過練習也很難做到一次進針即達到理想效果，需要反復不斷地嘗試、調整角度和深度來接近穿刺靶點，這不僅容易引起不必要的組織損傷，甚至產生嚴重的并發癥導致穿刺失敗。

隨著脊柱外科手術方式從傳統的開放式手術，逐步向內鏡化方向發展，臨床迫切需要能夠提高穿刺便捷性、導航角度輔助穿刺以提高精準度、減少X光曝光次數的設備。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種便攜式微型導航穿刺輔助機器人，以解決上述提到的諸多問題。

本發明的技術方案如下：一種便攜式微型導航穿刺輔助機器人，包括上部的定位桿、定位銷、調節旋鈕、導向管、錐形工作管、針座及穿刺針針管，中部的導航模塊以及下部的手柄組成，所述導向管、所述調節旋鈕與所述定位銷中心均開設有容納所述定位桿穿過的通孔，且三者并排連接于所述穿刺輔助機器人的上部，所述導向管的一端與所述錐形工作管的下底面連接，所述穿刺針針管的一端安裝于所述針座上，另一端依次穿過并排設置的所述定位銷、調節旋鈕、導向管與錐形工作管連接，所述導航模塊由三軸陀螺儀和顯示屏幕組成，所述三軸陀螺儀安裝于所述穿刺輔助機器人中部之內，所述顯示屏幕安裝于所述穿刺輔助機器人中部的外殼上，所述手柄包括第一手柄與第二手柄，所述手柄內部設有電池、電池簧片與電路板，所述手柄外殼上設有電池蓋。

優選地，所述定位桿外圓周設置有螺紋，所述定位桿中心貫穿地開設有容納所述穿刺針針管的通孔。

優選地，所述調節旋鈕的通孔為螺紋通孔，所述螺紋與所述定位桿的螺紋匹配。

優選地，所述錐形工作管內部為大小徑通孔結構，所述大小徑通孔結構包括前端容納所述穿刺針針管穿過的小徑通孔與后端承接所述定位桿的大徑通孔，所述大徑通孔與所述導向管、調節旋鈕與定位銷中心開設的通孔孔徑一致。

優選地，所述定位銷、導向管與所述穿刺輔助機器人的主體一體化設置，所述調節旋鈕、錐形工作管為可拆卸式結構。

優選地，在所述定位桿上沿橫向開設有一個長條狀凹槽，所述長條狀凹槽的開設深度不到達內部通孔。

優選地，所述定位銷中貫穿設有一個豎向卡塊，所述豎向卡塊與所述長條狀凹槽配合。

優選地，所述針座與所述穿刺針針管相接處的直徑大于所述定位桿內開設的通孔的直徑。

優選地，所述顯示屏幕兩側嵌入設置有操作按鍵。

本發明提供的的有益效果在于：