[發明專利]一種工業機器人自動化鉆孔系統及使用方法

在審

• 申請號: 202011049646.0
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112157284A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 蒙美蘭
• 申請（專利權）人: 蒙美蘭
• 主分類號: B23B39/00
• 分類號: B23B39/00;B23B47/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工業機器人自動化鉆孔系統，包括自動引導小車（1）、工業機器人（2）、加工平臺（3）和數據處理平臺（4），其特征在于，自動引導小車（1）頂部安裝有底板（5），底板（5）的頂部右側安裝有工業機器人（2），底板（5）的頂部左側安裝有機器人控制器（6），機器人控制器（6）的頂部安裝有PLC控制器（7）；工業機器人（2）的第六軸末端安裝有連接板（8），連接板（8）分別安裝有電機（9）和相機（10），電機（9）的輸出端與夾頭（11）的一端連接，夾頭（11）的另一端夾持鉆頭（12）；PLC控制器（7）分別與自動引導小車（1）、機器人控制器（6）、電機（9）和相機（10）通過電纜連接；數據處理平臺（4）與PLC控制器（7）通過無線控制連接；加工平臺（3）頂部側邊安裝有至少四個參考球（13）。

2.如權利要求1所述的工業機器人自動化鉆孔系統，其特征在于，自動引導小車（1）底部安裝有四個支撐腿（14），四個支撐腿（14）分布在自動引導小車（1）的四個角。

3.如權利要求1所述的工業機器人自動化鉆孔系統，其特征在于，自動引導小車（1）的四個側面分別安裝有距離傳感器（15）。

4.如權利要求1所述的工業機器人自動化鉆孔系統，其特征在于，自動引導小車（1）內部安裝有配重塊。

5.如權利要求1所述的工業機器人自動化鉆孔系統，其特征在于，連接板（8）通過力傳感器（16）與電機（9）連接。

6.如權利要求1所述的工業機器人自動化鉆孔系統，其特征在于，PLC控制器（7）內安裝有第一無線模塊。

7.如權利要求6所述的工業機器人自動化鉆孔系統，其特征在于，數據處理平臺4包括引導模塊、鉆頭控制模塊、第二無線模塊和數據分析模塊，所述引導模塊引導自動引導小車1運動，所述鉆頭控制模塊控制電機9的啟停與轉速，數據分析模塊對所述系統的數據進行分析，所述第二無線模塊與所述第一無線模塊通信。

8.如權利要求1-7中任一項所述的工業機器人自動化鉆孔系統的使用方法，其特征在于，包括以下步驟，

第一步，將帶有夾持工裝的工件固定在加工平臺（3）上，參考球（13）與所述工件位置關系固定；

第二步，校正工業機器人（2）與相機（10）、鉆頭（12）的位置關系；

第三步，通過相機（10）測量參考球（13），在數據處理平臺（4）統一工業機器人（2）、相機（10）、鉆頭（12）和參考球（13）的坐標系，得到鉆頭（12）與所述工件的位置關系；

第四步，鉆頭（12）開始在所述工件上鉆孔。

9.如權利要求8中所述的工業機器人自動化鉆孔系統的使用方法，其特征在于，自動引導小車（1）帶動工業機器人（2）移動到下一個加工位置時，自動引導小車（1）識別設置在地面上的所述二維碼進行定位，所述四個支撐腿（14）支撐起自動引導小車（1）；工業機器人（2）帶動相機（10）測量參考球（13），所述數據分析模塊計算出新位置下鉆頭（12）與所述工件的位置關系，鉆頭（12）在新的位置對所述工件進行鉆孔加工。