[發(fā)明專利]一種車(chē)輛行駛行為的識(shí)別方法、裝置及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011049638.6
• 申請(qǐng)日: 2020-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112163521A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳野;張騫;楊明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東軟集團(tuán)股份有限公司;東軟集團(tuán)（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 柳欣

1.一種車(chē)輛行駛行為的識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括：

采集車(chē)輛行駛過(guò)程中的行駛方位角數(shù)據(jù)；

當(dāng)采集時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征；

將所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征輸入車(chē)輛行駛行為分類器，獲得所述車(chē)輛行駛行為分類器輸出的分類結(jié)果；

當(dāng)所述分類結(jié)果為正常行駛，存儲(chǔ)所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)，并重新執(zhí)行所述采集車(chē)輛行駛過(guò)程中的行駛方位角數(shù)據(jù)以及后續(xù)步驟；

當(dāng)所述分類結(jié)果為車(chē)道發(fā)生改變行駛，將最新存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)確定為第一方位角數(shù)據(jù)，并重新執(zhí)行所述采集車(chē)輛行駛過(guò)程中的行駛方位角數(shù)據(jù)以及后續(xù)步驟，直到再次得到所述分類結(jié)果為正常行駛，存儲(chǔ)所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)作為第二方位角數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一方位角數(shù)據(jù)與所述第二方位角數(shù)據(jù)，確定車(chē)道發(fā)生改變行駛行為的類型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

采集車(chē)輛在屬于不同類型的車(chē)道發(fā)生改變行駛行為時(shí)的原始行駛方位角數(shù)據(jù)；

將每條所述原始行駛方位角數(shù)據(jù)按照滑動(dòng)窗口進(jìn)行數(shù)據(jù)分割，得到待訓(xùn)練行駛方位角數(shù)據(jù)，所述滑動(dòng)窗口的長(zhǎng)度為預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)；

計(jì)算所述待訓(xùn)練行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征；

利用所述待訓(xùn)練行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征以及所述待訓(xùn)練行駛方位角數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的分類結(jié)果標(biāo)簽值訓(xùn)練得到車(chē)輛行駛行為分類器，所述待訓(xùn)練行駛方位角數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的分類結(jié)果標(biāo)簽值包括正常行駛或者車(chē)道發(fā)生改變行駛。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述待訓(xùn)練行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征，包括：

計(jì)算所述待訓(xùn)練行駛方位角數(shù)據(jù)的第一方差、第一極差以及第一平均絕對(duì)偏差值作為所述待訓(xùn)練行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述車(chē)輛行駛行為分類器是樸素貝葉斯分類器；

所述將所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征輸入車(chē)輛行駛行為分類器，獲得所述車(chē)輛行駛行為分類器輸出的分類結(jié)果，包括：

利用所述樸素貝葉斯分類器，計(jì)算所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征屬于正常行駛分類結(jié)果的第一后驗(yàn)概率以及所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征屬于車(chē)道發(fā)生改變行駛分類結(jié)果的第二后驗(yàn)概率；

如果所述第一后驗(yàn)概率大于所述第二后驗(yàn)概率，確定分類結(jié)果為正常行駛，如果所述第一后驗(yàn)概率小于所述第二后驗(yàn)概率，確定分類結(jié)果為車(chē)道發(fā)生改變行駛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)采集時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征，包括：

當(dāng)采集時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)的第二方差、第二極差以及第二平均絕對(duì)偏差值作為所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的行駛方位角數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一方位角數(shù)據(jù)與所述第二方位角數(shù)據(jù)，確定車(chē)道發(fā)生改變行駛行為的類型，包括：

計(jì)算所述第一方位角數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第一方位角數(shù)據(jù)均值；

計(jì)算所述第二方位角數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二方位角數(shù)據(jù)均值；

計(jì)算所述第一方位角數(shù)據(jù)均值與所述第二方位角數(shù)據(jù)均值之差的絕對(duì)值，得到目標(biāo)數(shù)值；

如果所述目標(biāo)數(shù)值大于或等于0且小于或等于第一閾值，確定車(chē)道發(fā)生改變駕駛行為的類型為變道駕駛行為；

如果所述目標(biāo)數(shù)值大于或等于第二閾值，確定車(chē)道發(fā)生改變駕駛行為的類型為掉頭駕駛行為；

如果所述目標(biāo)數(shù)值大于或等于第三閾值且小于或等于第四閾值，確定車(chē)道發(fā)生改變駕駛行為的類型為轉(zhuǎn)彎駕駛行為。