[發明專利]一種無人機集群系統

在審

• 申請號: 202011049237.0
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN111949048A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 夏霽之
• 申請（專利權）人: 夏霽之
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理有限公司 11684
• 代理人: 王麗君

1.一種無人機集群系統，包括長機(1)和至少一個僚機(2)，其特征在于，還包括地面站(3)，所述長機(1)和僚機(2)均與地面站(3)通訊連接，用于將現場的情況傳送至地面站(3)進行實時監控，所述長機(1)包括第一視覺檢測機構(101)和滅火彈投放機構(102)，所述僚機(2)包括第二雙目深度相機(201)，用于監測所述長機(1)的周圍環境情況以生成危險提示信息并將所述危險提示信息實時傳送至所述長機(1)，所述長機(1)用于根據接收到的所述危險提示信息設定飛行路徑；所述滅火彈投放機構(102)包括第一控制器、滅火彈發射器(1022)和第一角度調節機構(1021)，所述第一視覺檢測機構(101)用于生成滅火彈投放區域信息并將所述滅火彈投放區域信息傳送至第一控制器，所述第一控制器用于根據接收到的所述滅火彈投放區域信息對第一角度調節機構(1021)進行調節以使所述滅火彈發射器(1022)的發射口的發射角度與滅火彈投放區域相匹配；

所述第一視覺檢測機構(101)包括第三控制器、火焰檢測模塊(1011)和第一雙目深度相機(1012)，所述火焰檢測模塊(1011)包括第二控制器、紅外熱像儀和彩色攝像機，所述紅外熱像儀和彩色攝像機分別用于將其采集的紅外圖像和彩色圖像傳遞至所述第二控制器進行處理，所述火焰檢測模塊(1011)包括火焰檢測策略，所述第二控制器包括第一對比單元，所述第一對比單元包括火焰數據庫，所述火焰數據庫內存儲有多種火焰數據，所述火焰數據包括不同燃燒物的火焰顏色數據以及同一種燃燒物在不同火焰溫度下的火焰顏色數據，所述火焰檢測策略配置為第二控制器將其接收到的紅外圖像和彩色圖像傳輸至第一對比單元，所述第一對比單元結合火焰數據庫進行特征對比生成第一圖像對比信息并傳輸至第二控制器，所述第二控制器配置有第二偏差閾值，所述火焰檢測策略還包括將所述第一圖像對比信息內小于第二偏差閾值的區域定義為火焰區域，所述火焰檢測模塊(1011)將火焰區域信息傳遞給第三控制器；

所述第一雙目深度相機(1012)用于檢測所述火焰區域內是否存在燃油桶目標，所述第三控制器包括燃油桶數據庫和第一目標識別策略，所述燃油桶數據庫內存儲有多種燃油桶的形狀特征和顏色特征，所述第一雙目深度相機(1012)用獲取所述火焰區域的特征圖像以生成第一圖像信息并傳送至所述第三控制器，所述第三控制器包括第二對比單元，所述第二對比單元結合燃油桶數據庫進行特征對比生成第二圖像對比信息并傳輸至第三控制器，所述第三控制器配置有第三偏差閾值，所述第一目標識別策略還包括將所述第二圖像對比信息內小于第三偏差閾值的區域定義為燃油桶區域；

所述第一視覺檢測機構(101)配置有滅火彈投放策略，所述滅火彈投放策略包括將處于所述火焰區域內部且位于燃油桶區域外部的部分定義為滅火彈投放區域。

2.根據權利要求1所述的一種無人機集群系統，其特征在于：所述第一控制器用于接收所述滅火彈投放區域信息，所述第一控制器包括投彈策略，所述投彈策略配置有第一偏差閾值，所述投彈策略包括第一控制器根據所述滅火彈投放區域信息控制所述第一角度調節機構(1021)調節滅火彈發射器(1022)發射口的發射角度，當所述滅火彈發射器(1022)發射口的發射角度與滅火彈投放區域信息的偏差值小于第一偏差閾值時，第一控制器啟動滅火彈發射器(1022)沿其發射口的發射角度發射滅火彈。

3.根據權利要求1所述的一種無人機集群系統，其特征在于：所述第一視覺檢測機構(101)還包括滅火彈投放優化策略，所述滅火彈投放優化策略包括第一閾值，將所述燃油桶區域外第一閾值范圍的區域定義為邊沿區域，所述滅火彈投放優化策略包括將投放區域和邊沿區域存在交集的部分定義為滅火彈最佳投放區。