[發明專利]一種隨機線譜自適應跟蹤消除方法和系統有效
| 申請號： | 202011049117.0 | 申請日： | 2020-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN112198911B | 公開（公告）日： | 2021-07-27 |
| 發明（設計）人： | 王敏;蔡憶;孫翊;丁基恒;李忠杰;張泉;蒲華燕;彭艷;羅均;謝少榮 | 申請（專利權）人： | 上海大學 |
| 主分類號： | G05D19/02 | 分類號： | G05D19/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律師事務所 11569 | 代理人： | 崔玥 |
| 地址： | 200444*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 隨機 線譜 自適應 跟蹤 消除 方法 系統 | ||
1.一種隨機線譜自適應跟蹤消除方法，其特征在于，包括：
獲取無人艇的振動信號；
采用自適應跟蹤算法，根據所述振動信號跟蹤確定激振器產生的隨機信號，以得到跟蹤線譜；
采用凹陷濾波器降低所述跟蹤線譜中各所述隨機信號的線譜峰值；
獲取降低線譜峰值后的隨機信號；
獲取無人艇底部受海浪的振動信號后，根據無人艇底部受海浪的振動信號通過隔振元件的傳遞函數得到抑振后的信號，將所述抑振后的信號和所述降低線譜峰值后的隨機信號相減得到參余誤差信號；
根據所述參余誤差信號生成控制力以消除系統振動；所述控制力為與所述參余誤差信號產生的干擾力相反的作用力。
2.根據權利要求1所述的隨機線譜自適應跟蹤消除方法，其特征在于，所述獲取無人艇的振動信號，之前還包括：
獲取無人艇底部遭受海浪沖擊時的振動信號和所述無人艇發動時自身的振動信號；
根據所述無人艇底部遭受海浪沖擊時的振動信號和所述無人艇發動時自身的振動信號確定振動信號。
3.根據權利要求1所述的隨機線譜自適應跟蹤消除方法，其特征在于，所述根據所述參余誤差信號生成控制力以消除系統振動，具體包括：
采用壓電陶瓷致動器根據所述參余誤差信號生成控制力以消除系統振動。
4.根據權利要求1所述的隨機線譜自適應跟蹤消除方法，其特征在于，所述凹陷濾波器為n階凹陷濾波器。
5.根據權利要求1所述的隨機線譜自適應跟蹤消除方法，其特征在于，所述凹陷濾波器的傳遞函數為：
其中，ω*為中心頻率，0≤ρ＜1。
6.一種隨機線譜自適應跟蹤消除系統，其特征在于，包括：
第一振動信號獲取模塊，用于獲取無人艇的振動信號；
跟蹤線譜確定模塊，用于采用自適應跟蹤算法，根據所述振動信號跟蹤確定激振器產生的隨機信號，以得到跟蹤線譜；
線譜峰值降低模塊，用于采用凹陷濾波器降低所述跟蹤線譜中各所述隨機信號的線譜峰值；
隨機信號獲取模塊，用于獲取降低線譜峰值后的隨機信號；
參余誤差信號確定模塊，用于獲取無人艇底部受海浪的振動信號后，根據無人艇底部受海浪的振動信號通過隔振元件的傳遞函數得到抑振后的信號，將所述抑振后的信號和所述降低線譜峰值后的隨機信號相減得到參余誤差信號；
控制力生成模塊，用于根據所述參余誤差信號生成控制力以消除系統振動；所述控制力為與所述參余誤差信號產生的干擾力相反的作用力。
7.根據權利要求6所述的隨機線譜自適應跟蹤消除系統，其特征在于，還包括：
第二振動信號獲取模塊，用于獲取無人艇底部遭受海浪沖擊時的振動信號和所述無人艇發動時自身的振動信號；
振動信號確定模塊，用于根據所述無人艇底部遭受海浪沖擊時的振動信號和所述無人艇發動時自身的振動信號確定振動信號。
8.根據權利要求6所述的隨機線譜自適應跟蹤消除系統，其特征在于，所述控制力生成模塊，具體包括：
控制力生成單元，用于采用壓電陶瓷致動器根據所述參余誤差信號生成控制力以消除系統振動。
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