[發(fā)明專利]基于輪胎模型的車輛質(zhì)量辨識方法及輪胎模型生成方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011048875.0
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112124323A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬朋濤;張?zhí)炖?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: B60W40/13
• 分類號: B60W40/13;B60W40/12
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 侯菲菲;劉鐵生

1.一種基于輪胎模型的車輛質(zhì)量辨識方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的輪胎滑移率、速度、加速度以及所述車輛所在路面的坡度；

將所述輪胎滑移率、所述速度、所述加速度、所述坡度輸入輪胎模型，得到所述車輛的質(zhì)量，所述輪胎模型用于指示所述車輛的輪胎滑移率、質(zhì)量、速度、加速度以及所述路面的坡度、空氣阻力綜合系數(shù)之間的關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛的質(zhì)量與所述車輛的輪胎縱向剛度存在對應(yīng)關(guān)系；

所述車輛的輪胎滑移率與所述車輛的質(zhì)量、速度、加速度以及所述路面的坡度、空氣阻力綜合系數(shù)正相關(guān)；

所述車輛的輪胎滑移率與所述車輛的輪胎縱向剛度負(fù)相關(guān)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述輪胎模型為

其中，s為所述車輛的輪胎滑移率，m為所述車輛的質(zhì)量，f(m)為以所述車輛的質(zhì)量表示的所述車輛的輪胎縱向剛度，為所述車輛的加速度，v為所述車輛的速度，C_df為所述路面的空氣阻力綜合系數(shù)，θ為所述路面的坡度，g為重力加速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，在將所述輪胎滑移率、所述速度、所述加速度、所述坡度輸入輪胎模型之前，還包括：

根據(jù)所述車輛的輪胎縱向剛度和輪胎滑移率確定所述車輛的輪胎縱向力；

根據(jù)所述輪胎縱向力和車輛縱向動力學(xué)公式確定所述輪胎模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述輪胎縱向力與所述輪胎縱向剛度、所述輪胎滑移率正向關(guān)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的輪胎滑移率、速度、加速度以及所述車輛所在路面的坡度，包括：

當(dāng)所述方法非初次運行，所述車輛的載貨量發(fā)生變化，和/或，所述車輛的質(zhì)量不收斂時，獲取車輛的輪胎滑移率、速度、加速度以及所述車輛所在路面的坡度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的輪胎滑移率，包括：

獲取所述車輛的速度、輪胎角速度、輪胎半徑；

基于所述速度、所述輪胎角速度和所述輪胎半徑計算出所述車輛的輪胎滑移率。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述將所述輪胎滑移率、所述速度、所述加速度、所述坡度輸入輪胎模型，包括：

當(dāng)所述輪胎滑移率位于預(yù)設(shè)輪胎滑移率范圍內(nèi)時，將所述輪胎滑移率、所述速度、所述加速度、所述坡度輸入所述輪胎模型；

其中，當(dāng)所述輪胎滑移率位于預(yù)設(shè)輪胎滑移率范圍內(nèi)時，所述輪胎滑移率與所述車輛的輪胎縱向力成線性關(guān)系。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，得到所述車輛的質(zhì)量之后，還包括：

基于所述質(zhì)量生成控制所述車輛行駛的控制信號。

10.一種輪胎模型生成方法，其特征在于，包括：

根據(jù)車輛的輪胎縱向剛度和輪胎滑移率確定所述車輛的輪胎縱向力；

根據(jù)所述輪胎縱向力和車輛縱向動力學(xué)公式確定輪胎模型。