[發明專利]一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置

有效

• 申請號: 202011048789.X
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112249184B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 吳佳平
• 申請（專利權）人: 樂清市泰博恒電子科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于：包括連接板(1)、緩沖機構(2)、夾持機構(3)，所述緩沖機構(2)設置在連接板(1)上，緩沖機構(2)上設置有夾持機構(3)，緩沖機構(2)對機器人攀爬時與鐵塔之間的作用力進行緩沖，緩沖機構(2)使夾持機構(3)彎曲夾持并吸附角鋼，所述夾持機構(3)通過夾持及吸附角鋼使機器人固定在鐵塔上；所述緩沖機構(2)包括緩沖軸(2-1)，緩沖軸(2-1)對連接板(1)與夾持機構(3)之間的作用力進行緩沖；所述夾持機構(3)包括骨架(3-1)、夾持氣囊(3-2)，所述夾持氣囊(3-2)設置在骨架(3-1)上，夾持氣囊(3-2)與骨架(3-1)管道連接；所述緩沖軸(2-1)一端設置在連接板(1)上，緩沖軸(2-1)的另一端與骨架(3-1)固定，緩沖軸(2-1)與骨架(3-1)管道連接。

2.根據權利要求1所述的一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于：所述緩沖軸(2-1)包括承接板(2-2)、套殼(2-3)，所述套殼(2-3)套設在承接板(2-2)上，套殼(2-3)一端設置在連接板(1)上，所述承接板(2-2)上設置有壓縮板，承接板(2-2)上位于壓縮板與套殼(2-3)之間設置有監測氣囊(2-4)，所述監測氣囊(2-4)與骨架(3-1)管道連接，所述套殼(2-3)上設置有監測器，所述監測器對監測氣囊(2-4)中的氣壓進行監測。

3.根據權利要求2所述的一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于：所述骨架(3-1)包括若干組骨節(3-3)，若干組所述骨節(3-3)之間轉動連接，若干組骨節(3-3)之間管道連接，所述骨節(3-3)與監測氣囊(2-4)管道連接。

4.根據權利要求3所述的一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于：若干組所述骨節(3-3)兩兩之間均設置有彎曲氣囊(3-4)，所述彎曲氣囊(3-4)與骨節(3-3)管道連接，彎曲氣囊(3-4)位于骨節(3-3)的下方端面上，所述夾持氣囊(3-2)設置在若干組骨節(3-3)的上方端面，夾持氣囊(3-2)與若干組骨節(3-3)管道連接；所述承接板(2-2)與骨節(3-3)下方端面固定。

5.根據權利要求4所述的一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于：所述夾持氣囊(3-2)上設置有若干組吸附盤(3-5)，若干組所述吸附盤(3-5)上均設置有傳輸管，所述傳輸管另一端貫穿夾持氣囊(3-2)，傳輸管另一端與骨節(3-3)管道連接。

6.根據權利要求5所述的一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于：所述夾持氣囊(3-2)上在位于吸附盤(3-5)的外側均設置有柔性罩(3-6)。

7.根據權利要求6所述的一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于：若干組所述骨節(3-3)中均設置有彎曲管道、膨脹管道及吸附管道，若干組所述彎曲管道與若干組彎曲氣囊(3-4)連通，其中一組彎曲管道與檢測氣囊(2-4)管道連接，若干組所述膨脹管道一端與夾持氣囊(3-2)連接，若干組膨脹管道另一端連通并與檢測氣囊(2-4)管道連接，所述彎曲管道及膨脹管道中均設置有總電磁閥，若干組所述吸附管道一端均與傳輸管管道連接，若干組所述吸附管道的另一端連通在一起。

8.根據權利要求7所述的一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于：所述緩沖機構(2)還包括擴張氣泵(2-5)、吸附氣泵(2-6)，所述擴張氣泵(2-5)與監測氣囊(2-4)管道連接，所述吸附氣泵(2-6)上設置有管路組件，吸附氣泵(2-6)進氣口及出氣口均與管路組件連接，所述管路組件一端與吸附管道管道連接，管路組件另一端與檢測氣囊(2-4)管道連接。

9.根據權利要求8所述的一種用于鐵塔自動檢修攀爬機器人的末端夾持裝置，其特征在于：若干組所述骨節(3-3)組成的骨架(3-1)呈平板狀或弧形板狀。