[發(fā)明專利]一種關(guān)節(jié)式自適應(yīng)爬管機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011048137.6
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112158272A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯宇;金子涵;王強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢科技大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/024
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 范國剛

1.一種關(guān)節(jié)式自適應(yīng)爬管機(jī)器人，其特征在于：包括上部軀干(1)、下部軀干(4)、足部(5)、左上肢(2)、右上肢(3),所述左上肢(2)與所述右上肢(3)對稱連接在所述上部軀干(1)兩邊,所述上部軀干(1)是一個左右對稱的結(jié)構(gòu)，所述上部軀干(1)包括兩個相同的T字型軀干板(110)以及將其連接在一起的軀干底板(108)和軀干頂板(101)，所述上部軀干(1)還包括兩個與所述左上肢(2)和所述右上肢(3)相連接的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(104)、兩個相同的直流伺服電機(jī)(102)、電機(jī)固定板(103)、聯(lián)軸器(107)、方形座軸承(105)以及軸承座固定板(106)，所述軀干頂板(101)和所述軀干底板(108)都通過銷釘連接在所述T字型軀干板(110)上，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(104)一端通過所述方形座軸承(105)固定后插入到所述聯(lián)軸器(107)中，所述聯(lián)軸器(107)的同一端與所述直流伺服電機(jī)(102)的輸出軸相連，所述直流伺服電機(jī)(102)與所述聯(lián)軸器(107)之間放有電機(jī)固定板(103)，所述電機(jī)固定板(103)的左右兩側(cè)分別通過兩個銷釘(109)固定在T字型軀干板(110)上，所述方形座軸承(105)下方通過所述軸承座固定板(106)固定，所述軸承座固定板(106)左右兩側(cè)分別通過銷釘固定在T字型軀干板(110)上，所述下部軀干(4)包括腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和下部連接板(411)，所述腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和所述下部連接板(411)之間通過連接臂(413)相連，所述連接臂(413)上端與所述腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過兩個銷軸連接在一起，所述連接臂(413)下端通過螺釘與所述下部連接板(411)固定連接在一起，所述下部連接板(411)中間部分開有矩形槽，且所述矩形槽內(nèi)固定有所述足部(5)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種關(guān)節(jié)式自適應(yīng)爬管機(jī)器人，其特征在于：所述腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括諧波減速器(407)，第一皮帶輪(402)、皮帶(403)、第二皮帶輪(404)、支架(401)、第一擺桿(414)、第二擺桿(410)、第一法蘭軸承(408)、法蘭螺釘(409)、斜支架(412)、腰部伺服電機(jī)(406)以及伺服電機(jī)固定板(405)，所述支架(401)上端與所述上部軀干(1)的所述軀干底板(108)通過螺釘固定連接，所述腰部伺服電機(jī)(406)通過所述伺服電機(jī)固定板(405)固定在所述斜支架(412)上，腰部伺服電機(jī)(406)輸出軸一端與所述第二皮帶輪(404)相連接，所述第一皮帶輪(402)與所述第二皮帶輪(404)通過所述皮帶(403)構(gòu)成一個帶傳動的裝置，所述第一皮帶輪(402)的一端與所述諧波減速器(407)的輸出軸相連，所述諧波減速器(407)通過六個螺釘固定在所述支架(401)左端，所述諧波減速器(407)遠(yuǎn)離所述第一皮帶輪(402)的一端與所述第一擺桿(414)連接，所述第一法蘭軸承(408)通過所述法蘭螺釘(409)連接在所述支架的右側(cè)，且所述第一法蘭軸承(408)與所述諧波減速器(407)同軸心，所述第一法蘭軸承(408)的另一端與所述第二擺桿(410)連接，所述第一擺桿(414)和所述第二擺桿(410)分別通過兩個法蘭銷軸與所述斜支架(412)連接。