[發(fā)明專利]柔性缸蓋上料機器人夾具

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011047945.0
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112157669A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設計）人: 王貴蘋;韓傳飛;代友文
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J19/04;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 羅修華

本發(fā)明公開了一種柔性缸蓋上料機器人夾具，所述柔性缸蓋上料機器人夾具包括：安裝座：所述安裝座上安裝有機器人機械手；V形法蘭連接板：所述V形法蘭連接板安裝于機器人機械手上，所述V形法蘭連接板的一端安裝有缸蓋夾具，另一端安裝有托盤夾具；3D相機：所述3D相機安裝于所述托盤夾具里側，用于識別所述缸蓋夾具和托盤夾具里的工件姿態(tài)。相對于現有技術，本發(fā)明提升工件夾具定位精度和兼容性，普遍適用于機械行業(yè)批量加工、加工零件表面相對較復雜生產線上料及下料。

技術領域

本發(fā)明涉及發(fā)動機制造技術領域，特別涉及一種柔性缸蓋上料機器人夾具。

背景技術

目前，在發(fā)動機制造行業(yè)內普遍采用人工搬運、輔助工裝上料以及機器人上料，部分采用桁架等機械手形式進行上料，但是普遍穩(wěn)定性不高，針對不同的工件和托盤往往需要手動調整部分或者整個夾具，此方法存在缺陷主要是：

1)現有工裝普遍需要人來配合操作；

2)在對工件夾具和定位方面，精度不可靠，抓取和夾緊穩(wěn)定性不好；

3)夾具兼容性不好，普遍不能同時實現不同產品和托盤的夾取，需要進行更換整個夾具或部分部件才能進行不同產品的夾取。

發(fā)明內容

本發(fā)明的主要目的在于提出一種柔性缸蓋上料機器人夾具，旨在提升工件夾具定位精度和兼容性。

為實現上述目的，本發(fā)明提供了一種柔性缸蓋上料機器人夾具，所述柔性缸蓋上料機器人夾具包括：

安裝座：所述安裝座上安裝有機器人機械手；

V形法蘭連接板：所述V形法蘭連接板安裝于機器人機械手上，所述V形法蘭連接板的一端安裝有缸蓋夾具，另一端安裝有托盤夾具；

3D相機：所述3D相機安裝于所述托盤夾具里側，用于識別所述缸蓋夾具和托盤夾具里的工件姿態(tài)。

本發(fā)明進一步的技術方案是，所述缸蓋夾具包括安裝于所述機器人機械手上的安裝支架，和相對安裝于所述安裝支架底部的兩夾持部，所述兩夾持部可在所述安裝支架的底部相對運動，以調節(jié)所述兩夾持部之間的距離。

本發(fā)明進一步的技術方案是，所述安裝支架的底部設置有滑軌，所述兩夾持部上設置有與所述滑軌相對應的滑塊。

本發(fā)明進一步的技術方案是，所述柔性缸蓋上料機器人夾具還包括與所述3D相機、缸蓋夾具、托盤夾具信號連接的控制器。

本發(fā)明進一步的技術方案是，所述柔性缸蓋上料機器人夾具還包括與所述控制器連接的報警器。

本發(fā)明柔性缸蓋上料機器人夾具的有益效果是：本發(fā)明通過上述技術方案，包括安裝座、V形法蘭連接板、以及視覺系統(tǒng)，其中，所述安裝座上安裝有機器人機械手，所述V形法蘭連接板安裝于機器人機械手上，所述V形法蘭連接板的一端安裝有缸蓋夾具，另一端安裝有托盤夾具，所述視覺系統(tǒng)安裝于所述托盤夾具里側，與所述托盤夾具共用一個安裝板，用于識別所述缸蓋夾具和托盤夾具里的工件姿態(tài)，取得了以下效果：

1、實現工件的自動抓取，避免人來搬運工件的作業(yè)風險；

2、通過增加視覺系統(tǒng)，有效識別工件姿態(tài)，精準夾取，有效抓取工件；

3、通過夾具的兼容性設計，能夠滿足現多種不同產品和托盤的共線使用，可靠性、實用性和柔性兼顧，運行成本有效降低；

4、該設計普遍適用于機械行業(yè)批量加工、加工零件表面相對較復雜生產線上料及下料。

附圖說明