[發明專利]一種電機全速范圍無位置傳感器交互多模型控制方法有效
| 申請號： | 202011046502.X | 申請日： | 2020-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN112152522B | 公開（公告）日： | 2023-09-26 |
| 發明（設計）人： | 秦雅;杜仁慧;陳威 | 申請（專利權）人： | 中國船舶集團有限公司第七二四研究所 |
| 主分類號： | H02P6/08 | 分類號： | H02P6/08;H02P6/34 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 210003 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 電機 全速 范圍 位置 傳感器 交互 模型 控制 方法 | ||
1.一種電機全速范圍無位置傳感器交互多模型控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一：建立電機中高速系統模型：
式中，KT為力矩系數，TL為負載轉矩，J為轉動慣量，RS為定子繞組，ω為電機轉速，B為粘性摩擦系數；
選取電機電流i、電機轉速ω為狀態量，電流測量值為量測量，構建電機中高速系統模型濾波器，在電機中高速運行情況下，對電機轉速和電流進行估計；
步驟二：根據摩擦與電機轉速之間的非線性關系，建立電機低速系統模型：
式中，FC為庫侖摩擦系數，FS為靜摩擦系數，VS為特征速度系數；
選取電機電流i、電機轉速ω為狀態量，電流測量值為量測量，構建電機低速系統模型濾波器，在電機低速運行情況下，對電機轉速和電流進行估計；
步驟三：對離散化后的模型構建交互多模型控制方法，得出狀態估計值，實現電機的控制。
2.根據權利要求1所述的電機全速范圍無位置傳感器交互多模型控制方法，其特征在于：所述步驟三為：
步驟3-1：輸入交互由k-1時刻的狀態估計值和模型之間相互轉移的概率μijk-1共同決定，用于重新初始化濾波輸入；
步驟3-2：根據各系統模型的特點，選擇濾波器進行濾波，獲得模型的狀態估計值并且在各個并行的子濾波器中，分別計算出濾波殘差以及方差進而計算出對應的似然函數；
步驟3-3：根據貝葉斯假設檢驗原理，進行模型概率更新；
步驟3-4：對電機中高速系統模型濾波器和低速系統模型濾波器結果進行概率加權融合，得到總體狀態估計值。
3.根據權利要求1所述的電機全速范圍無位置傳感器交互多模型控制方法，其特征在于：基于建立的電機低速模型以及中高速模型，采用電機中高速系統模型濾波器和低速系統模型濾波器并行的結構，實現電機的控制。
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