[發(fā)明專(zhuān)利]一種全自動(dòng)化與智能化的錦綸絲餅轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011046303.9
• 申請(qǐng)日: 2020-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112124905B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭祥盤(pán);陳兆芳;付重先
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 閩江學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B65G43/08
• 分類(lèi)號(hào): B65G43/08;B65G47/74;B65G13/06;B65G39/06
• 代理公司: 廈門(mén)原創(chuàng)專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 35101
• 代理人: 梁英

1.一種全自動(dòng)化與智能化的錦綸絲餅轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，所述錦綸絲餅轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制方法，包括以下步驟：

S1：輸入需轉(zhuǎn)運(yùn)錦綸絲餅內(nèi)部紙筒的直徑，取料輥間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)根據(jù)輸入的紙筒的直徑對(duì)取料輥(4)的間距進(jìn)行調(diào)節(jié)；

S2：動(dòng)力滾輪(2)帶動(dòng)裝置沿預(yù)設(shè)軌跡移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置，通過(guò)縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)將取料輥(4)提升至預(yù)設(shè)高度；

S3：攝像頭(6)獲取當(dāng)前圖像，并將圖像進(jìn)行灰度化處理，接著對(duì)灰度圖進(jìn)行二值化處理；

S4：通過(guò)Canny算子識(shí)別灰度圖中的絲餅(8)邊界，并測(cè)算出對(duì)應(yīng)絲餅邊界形成的圓所對(duì)應(yīng)的直徑；

S5：將S4中測(cè)算出的各直徑與輸入的直徑值進(jìn)行對(duì)比，定位出直徑與輸入值最相近的圓形邊界；

S6：縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)及動(dòng)力滾輪(2)根據(jù)定位出的圓形邊界進(jìn)行位置調(diào)整，使取料輥(4)分別位于定位出的圓的圓心兩側(cè)；

S7：橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)帶動(dòng)取料輥(4)插入絲餅(8)中部紙筒中，接著縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)緩慢上升，當(dāng)稱(chēng)重模塊(10)檢測(cè)到的重量不再變化后，縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)停止上升，橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)帶動(dòng)取料輥(4)回收，同時(shí)取料輥(4)運(yùn)轉(zhuǎn)收入絲餅架(9)上的絲餅(8)；

S8：循環(huán)步驟S2～S7至取料輥(4)上懸掛預(yù)設(shè)數(shù)量的絲餅(8)；

S9：轉(zhuǎn)運(yùn)裝置沿軌道移動(dòng)至預(yù)設(shè)的絲餅(8)放置位點(diǎn)，縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)與橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)驅(qū)動(dòng)取料輥(4)移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的絲餅放置處，取料輥(4)反向運(yùn)轉(zhuǎn)將預(yù)設(shè)數(shù)量的絲餅(8)向外輸送；

S9中取料輥(4)將預(yù)設(shè)數(shù)量的絲餅(8)向外輸送，具體包括如下步驟：

S91：檢測(cè)取料輥(4)末端的壓力傳感器(11)是否檢測(cè)到壓力信號(hào)，是，進(jìn)入步驟S92，否，進(jìn)而步驟S93；

S92：取料輥(4)末端輸送結(jié)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)送料，其余輸送結(jié)構(gòu)不進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)取料輥(4)末端的輸送結(jié)構(gòu)將末端的絲餅(8)向外輸送，當(dāng)壓力傳感器(11)上的壓力信號(hào)消失后，取料輥(4)末端的輸送結(jié)構(gòu)停止運(yùn)轉(zhuǎn)；

S93：取料輥(4)上的所有輸送結(jié)構(gòu)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲餅(8)向外側(cè)移動(dòng)，當(dāng)取料輥(4)末端的壓力傳感器(11)檢測(cè)到壓力信號(hào)后，取料輥(4)末端的輸送結(jié)構(gòu)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，取料輥(4)上其余的輸送結(jié)構(gòu)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)壓力傳感器(11)上的壓力信號(hào)消失后，取料輥(4)末端的輸送結(jié)構(gòu)停止運(yùn)轉(zhuǎn)；

S94：循環(huán)步驟S91～S93并統(tǒng)計(jì)取料輥(4)末端壓力傳感器(11)的受壓次數(shù)，當(dāng)統(tǒng)計(jì)取料輥(4)的受壓次數(shù)等于預(yù)設(shè)絲餅(8)的向外輸送數(shù)量時(shí)，完成預(yù)設(shè)數(shù)量的絲餅(8)向外輸送。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)化與智能化的錦綸絲餅轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，S94中壓力傳感器(11)檢測(cè)到的壓力信號(hào)從有至無(wú)計(jì)為一次受壓。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任意一項(xiàng)所述的一種全自動(dòng)化與智能化的錦綸絲餅轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，所述錦綸絲餅轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，包括底板(1)、用于驅(qū)動(dòng)底板(1)移動(dòng)的動(dòng)力滾輪(2)、用于獲取環(huán)境圖像的攝像頭(6)、取料輥(4)、用于驅(qū)動(dòng)取料輥(4)水平移動(dòng)的橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)、用于驅(qū)動(dòng)橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)縱向移動(dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)、稱(chēng)重模塊(10)、用于驅(qū)動(dòng)兩組取料輥(4)相向或相背移動(dòng)的取料輥間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)及安裝于取料輥(4)末端的壓力傳感器(11)，所述動(dòng)力滾輪(2)設(shè)于底板(1)的底部且架設(shè)于導(dǎo)軌上，所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)固定安裝于底板(1)上，所述縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的底部設(shè)有稱(chēng)重模塊(10)，所述橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)安裝于縱向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)上，所述取料輥(4)安裝于橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)上，所述取料輥間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)設(shè)于橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)的滑臺(tái)上，所述攝像頭(6)安裝于取料輥(4)末端；

所述取料輥(4)包括兩組中空固定桿(41)、傳送輪(42)及用于驅(qū)動(dòng)傳送輪(42)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(43)，兩組中空固定桿(41)相遠(yuǎn)離的側(cè)壁上均勻設(shè)置有傳送輪(42)，所述傳送輪(42)的上端超出中空固定桿(41)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(43)設(shè)于中空固定桿(41)中，其輸出軸貫穿中空固定桿(41)并分別與傳送輪(42)相連接，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(43)輸出軸與中空固定桿(41)的相接處設(shè)有軸承，壓力傳感器(11)設(shè)于末端驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(43)輸出軸外側(cè)軸承的底端。