[發明專利]掃地機器人及其三維場景的構建方法、系統及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011045767.8
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112190185B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 楊勇;吳澤曉;楊李辰
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06T17/05;G06F16/29
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

本申請公開了一種掃地機器人的三維場景的構建方法，所述方法包括：在掃地機器人執行清掃任務時，采集清掃過程中的圖像數據；獲取處理器當前的占用信息；對所述圖像數據執行與所述占用信息對應的處理操作，得到所述掃地機器人執行清掃任務時清掃區域的三維場景，所述處理包括分析處理、數據融合處理以及表面生成處理。此外本申請還公開了一種掃地機器人、系統以及計算機存儲介質。解決了掃地機器人在執行清掃任務時由于設備資源不足、重建中發生異常，場景的重建過程無法單次完成的技術問題。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種掃地機器人及其三維場景的構建方法、系統及可讀存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的發展，各種智能設備進入了人們的日常生活。例如，掃地機器人。

現有技術中對掃地機器人實現控制需獲取該掃地機器人前行過程中的場景信息，利用三維重建的方法可實現場景信息的獲取。但是在三維重建的過程中，處理器需要執行獲取圖像幀、數據分析、控制行進方向等多項工作任務，若不能協調各項工作，則會出現三維場景重建的過程中發生硬件資源堵塞的現象，導致無法正常執行三維重建工作。

發明內容

本申請實施例通過提供一種掃地機器人的三維場景的構建方法、掃地機器人、系統和計算機可讀存儲介質，旨在解決掃地機器人在執行清掃任務時由于設備資源不足、重建中發生異常，場景的重建過程無法單次完成的技術問題。

為實現上述目的，本申請一方面提供一種掃地機器人資源配置方法，包括：

在掃地機器人執行清掃任務時，采集清掃過程中的圖像數據；

獲取處理器當前的占用信息；

對所述圖像數據執行與所述占用信息對應的處理操作，得到所述掃地機器人執行清掃任務時清掃區域的三維場景，所述處理包括分析處理、數據融合處理以及表面生成處理。

可選地，所述占用信息可劃分為第一等級、第二等級、第三等級以及第四等級，所述對所述圖像數據執行與所述占用信息對應的處理操作，得到所述掃地機器人執行清掃任務時清掃區域的三維場景的步驟，包括：

當所述資源處理器當前占用信息為第一等級時，丟棄所述圖像數據；

當所述資源處理器當前占用信息為第二等級時，則對所述圖像數據進行數據分析處理，標記已進行分析處理的圖像數據為第一圖像數據；

當所述資源處理器當前占用信息為第三等級時，則對所述圖像數據執行數據分析處理以及數據融合處理，標記經過數據分析處理以及數據融合處理的圖像數據為第二圖像數據，以及對所述第一圖像數據執行數據融合處理，標記為第二圖像數據；

當所述資源處理器當前占用信息為第四等級時，則對所述第二圖像數據執行表面生成處理。

可選地，所述圖像數據進行數據分析處理的步驟，包括：

剔除所述圖像數據中圖像質量低于預設圖像質量要求的圖像數據。

可選地，所述剔除所述圖像數據中圖像質量低于預設圖像質量要求的圖像數的步驟之前，包括：

當剔除的所述圖像數據的值大于預設值時，獲取傳感器數據記錄的清掃區域的數據作為剔除的所述圖像數據的補充。

可選地，其特征在于，所述剔除所述圖像數據中圖像質量低于預設圖像質量要求的圖像數的步驟之前，包括：

按照采集所述圖像數據的時間順序對所述圖像數據進行排序。

可選地，所述獲取掃地機器人在執行清掃任務時采集的圖像數據的步驟之后，包括：

判斷在執行清掃任務的過程中是否發生中斷；