[發(fā)明專利]自動駕駛車輛方向盤的校正方法、裝置、電子設備和介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112590929B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設計）人: 孫磊;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了自動駕駛車輛方向盤的校正方法、裝置、電子設備和介質(zhì)。該方法的一具體實施方式包括：獲取目標車輛在預定時間段內(nèi)的行駛數(shù)據(jù)序列；從行駛數(shù)據(jù)序列中選擇出滿足第一預定條件的行駛數(shù)據(jù)作為第一行駛數(shù)據(jù)序列；生成第一零偏值序列；確定第一零偏值序列的均值和方差值作為第一均值和第一方差值；基于第一均值、第一方差值以及第二預定條件，生成第二行駛數(shù)據(jù)序列；生成第二零偏值序列；確定第二零偏值序列的均值和方差值作為第二均值和第二方差值；將第二均值確定為目標車輛的方向盤的零偏值。該實施方式能更高效地對自動駕駛車輛的方向盤進行矯正，提高了自動駕駛車輛行駛的穩(wěn)定性。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及自動駕駛車輛方向盤的校正方法、裝置、電子設備和介質(zhì)。

背景技術

方向盤的校正方法，是指通過確定方向盤的偏移數(shù)據(jù)以對方向盤進行校正的一項技術。目前，在對方向盤進行校正操作時，通常采用的方式為：通過駕駛者按照地面上嚴格標定的直線軌跡控制車輛行駛，并讀取車輛沿直線軌跡行駛時方向盤的偏移量。然后，以此對方向盤進行校正。

然而，當采用上述方式對方向盤進行校正操作時，經(jīng)常會存在如下技術問題：

第一，由于常用的方式是通過駕駛者按照地面上嚴格標定的直線軌跡控制車輛行駛，并讀取車輛沿直線軌跡行駛時方向盤的偏移量。而不是通過自動駕駛車輛自動駕駛過程中自主生成的方向盤的偏移量進行矯正，所以校正方向盤的過程較為繁瑣，需消耗大量時間，進而導致自動駕駛車輛行駛不穩(wěn)定。

第二，由于常用的方式是通過人工控制方向盤的方式來駕駛車輛，難以保證車輛的行駛軌跡為直線，且存在方向盤轉角的隨機誤差，使得方向盤零偏值的測量結果精確度不高。進而導致無法較好地滿足自動駕駛車輛的控制終端對車輛的控制和路線的規(guī)劃的需求。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的內(nèi)容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內(nèi)容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了自動駕駛車輛方向盤的校正方法、裝置、電子設備和介質(zhì)，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種自動駕駛車輛方向盤的校正方法，該方法包括：獲取目標車輛在預定時間段內(nèi)的行駛數(shù)據(jù)序列；從上述行駛數(shù)據(jù)序列中選擇出滿足第一預定條件的行駛數(shù)據(jù)作為第一行駛數(shù)據(jù)，得到第一行駛數(shù)據(jù)序列；基于上述第一行駛數(shù)據(jù)序列，生成第一零偏值序列；確定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分別作為第一均值和第一方差值；基于上述第一均值、上述第一方差值以及第二預定條件，生成第二行駛數(shù)據(jù)序列；基于上述第二行駛數(shù)據(jù)序列，生成第二零偏值序列；確定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分別作為第二均值和第二方差值；響應于確定上述第二方差值小于預定閾值，將上述第二均值確定為目標車輛的方向盤的零偏值。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種自動駕駛車輛方向盤的校正裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取目標車輛在預定時間段內(nèi)的行駛數(shù)據(jù)序列；選擇單元，被配置成從上述行駛數(shù)據(jù)序列中選擇出滿足第一預定條件的行駛數(shù)據(jù)作為第一行駛數(shù)據(jù)，得到第一行駛數(shù)據(jù)序列；第一生成單元，被配置成基于上述第一行駛數(shù)據(jù)序列，生成第一零偏值序列；第一確定單元，被配置成確定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分別作為第一均值和第一方差值；第二生成單元，被配置成基于上述第一均值、上述第一方差值以及第二預定條件，生成第二行駛數(shù)據(jù)序列；第三生成單元，被配置成基于上述第二行駛數(shù)據(jù)序列，生成第二零偏值序列；第二確定單元，被配置成確定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分別作為第二均值和第二方差值；第三確定單元，被配置成響應于確定上述第二方差值小于預定閾值，將上述第二均值確定為目標車輛的方向盤的零偏值。