[發(fā)明專利]虛擬墻信號調(diào)節(jié)方法、虛擬墻設(shè)備、機(jī)器人及其導(dǎo)航系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011043069.4
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112540612A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐自成;房炬康;趙澤鵬;李銘男
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市程炎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44676
• 代理人: 蔡樂慶

1.一種虛擬墻信號調(diào)節(jié)方法，應(yīng)用于虛擬墻設(shè)備，其特征在于，所述方法包括：

獲取機(jī)器人發(fā)送的高度檢測信號，所述機(jī)器人包括用于檢測所述虛擬墻信號的信號檢測器，所述高度檢測信號用于指示所述信號檢測器在所述機(jī)器人上的安裝高度；

確定所述高度檢測信號對應(yīng)的目標(biāo)高度區(qū)間；

根據(jù)所述目標(biāo)高度區(qū)間，調(diào)節(jié)所述虛擬墻信號，以使所述信號檢測器檢測到調(diào)節(jié)后的虛擬墻信號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，不同高度區(qū)間對應(yīng)不同信號強(qiáng)度區(qū)間，所述目標(biāo)高度區(qū)間為所述不同高度區(qū)間中的一個(gè)，所述根據(jù)所述目標(biāo)高度區(qū)間，調(diào)節(jié)所述虛擬墻信號包括：

根據(jù)所述目標(biāo)高度區(qū)間對應(yīng)的信號強(qiáng)度區(qū)間，調(diào)節(jié)所述虛擬墻信號的信號強(qiáng)度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，每個(gè)所述信號強(qiáng)度區(qū)間包括強(qiáng)度依序變大的若干個(gè){1,2,……N}信號強(qiáng)度，N為正整數(shù)，所述根據(jù)所述目標(biāo)高度區(qū)間對應(yīng)的信號強(qiáng)度區(qū)間，調(diào)節(jié)所述虛擬墻信號的信號強(qiáng)度包括：

步驟S91、當(dāng)?shù)趈次獲取到高度檢測信號時(shí)，按照第i信號強(qiáng)度調(diào)節(jié)虛擬墻信號的信號強(qiáng)度，并記錄每個(gè)K_j,其中，K_j為第j次的信號強(qiáng)度，當(dāng)j＝1時(shí)，i＝N，i和j為正整數(shù)；

步驟S92、判斷j是否大于2，若是，跳轉(zhuǎn)至步驟S93，若否，跳轉(zhuǎn)至步驟S95；

步驟S93、若大于2，判斷K_j是否等于K_j-2或者K_j是否等于K_j-1，若是，跳轉(zhuǎn)至步驟S94，若否，跳轉(zhuǎn)至步驟S95；

步驟S94、當(dāng)獲取到高度檢測信號時(shí)，賦值j＝j(luò)+1,i＝K_j-1，返回步驟S91；

步驟S95、判斷機(jī)器人是否沖撞入虛擬墻，若是，跳轉(zhuǎn)至步驟S96，若否，跳轉(zhuǎn)至步驟S97；

步驟S96、當(dāng)獲取到高度檢測信號時(shí)，賦值j＝j(luò)+1，i＝i+1，返回步驟S91；

步驟S97、判斷i是否為1，若是，跳轉(zhuǎn)至步驟S98，若否，跳轉(zhuǎn)至步驟S99；

步驟S98、按照第一信號強(qiáng)度，調(diào)節(jié)所述虛擬墻信號的信號強(qiáng)度；

步驟S99、當(dāng)獲取到高度檢測信號，賦值i＝i-1，賦值j＝j(luò)+1，返回步驟S91。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛擬墻設(shè)備包括用于接收所述高度檢測信號的若干信號接收器，不同所述信號接收器對應(yīng)不同所述高度區(qū)間，所述確定所述高度檢測信號對應(yīng)的目標(biāo)高度區(qū)間包括：

掃描出電平信號出現(xiàn)變化的目標(biāo)信號接收器，所述目標(biāo)信號接收器為所述若干信號接收器中的其中一個(gè)信號接收器；

選擇所述目標(biāo)信號接收器的高度區(qū)間作為所述目標(biāo)高度區(qū)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

未獲取到所述機(jī)器人發(fā)送的高度檢測信號時(shí)，發(fā)射最小信號強(qiáng)度的虛擬墻信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人包括用于發(fā)射所述高度檢測信號的信號發(fā)射器，所述信號發(fā)射器與所述信號檢測器在所述機(jī)器人上的安裝高度相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

相鄰兩個(gè)所述高度區(qū)間的兩個(gè)最小端點(diǎn)的差值范圍為3厘米至6厘米，和/或，相鄰兩個(gè)所述高度區(qū)間的兩個(gè)最大端點(diǎn)的差值范圍為3厘米至6厘米。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述高度檢測信號為紅外檢測信號或無線檢測信號。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述高度檢測信號為平面檢測信號。