[發(fā)明專利]一種基于AGV機器人的倉儲系統(tǒng)及其管理方法

在審

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• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112184116A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設計）人: 羅濤;陳敏
• 申請（專利權）人: 重慶易寵科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06K17/00
• 代理公司: 重慶百潤洪知識產權代理有限公司 50219
• 代理人: 程宇

1.一種基于AGV機器人的倉儲系統(tǒng)，其特征在于：包括AGV機器人操作管理系統(tǒng)、TPS任務推送系統(tǒng)、RCS機器人調度系統(tǒng)和PTL電子標簽播種墻系統(tǒng)。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于AGV機器人的倉儲系統(tǒng)，其特征在于：所述AGV機器人操作管理系統(tǒng)包括系統(tǒng)端、管理后臺和工作臺操作端。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種基于AGV機器人的倉儲系統(tǒng)，其特征在于：所述AGV機器人操作管理系統(tǒng)還包括補貨系統(tǒng)，所述補貨系統(tǒng)預設有推薦庫存數(shù)值和觸發(fā)挑撥補貨的閥值。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種基于AGV機器人的倉儲系統(tǒng)，其特征在于：所述TPS任務推送系統(tǒng)對入庫任務、回庫任務和回執(zhí)日志進行管理，并將該任務推送至RCS機器人調度系統(tǒng)。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種基于AGV機器人的倉儲系統(tǒng)，其特征在于：所述RCS機器人調度系統(tǒng)提供智能搬運監(jiān)控客戶端和AGV機器人控制系統(tǒng)。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種基于AGV機器人的倉儲系統(tǒng)，其特征在于：所述PTL電子標簽播種墻系統(tǒng)包括硬件控制端和軟件應用端。

7.一種基于AGV機器人的倉儲管理方法，其特征在于：采用權利要求6所述的一種基于AGV機器人的倉儲系統(tǒng)，包含以下步驟：

S1、創(chuàng)建揀貨單，系統(tǒng)端根據(jù)出庫單，通過對商品分布庫存和出庫單物流屬性等多個維度評判實時分配揀貨單去向為人工揀貨區(qū)或AGV揀貨區(qū)，分配至AGV揀貨區(qū)的出庫單會創(chuàng)建對應的揀貨單；

S2、申請物流，管理后臺為創(chuàng)建的揀貨單申請和分配物流單號，揀貨單在綁定物流單號后會進入待分配工作臺的揀貨單池；

S3、提總排序，系統(tǒng)端通過對揀貨單相似度和商品在揀貨區(qū)貨架的分布情況結合FP-growth算法進行提總計算，取出一組最優(yōu)的揀貨單分配到指定的工作臺；

S4、播種上墻，工作臺操作端的工作臺計算機界面顯示當前需要播種的揀貨單，操作員根據(jù)提示拿取揀貨籃，用連接工作臺計算機的掃碼槍掃描揀貨籃的編號，AGV機器人操作管理系統(tǒng)根據(jù)PTL電子標簽播種墻系統(tǒng)當前的播種位占用情況分配一個空閑的播種位，并通過接口推送到PTL電子標簽播種墻系統(tǒng)，播種墻對應燈位亮籃燈，操作員把揀貨籃放在亮燈對應的播種位上并拍滅亮燈，PTL電子標簽播種墻系統(tǒng)通過接口通知AGV機器人操作管理系統(tǒng)該播種位已與揀貨籃和揀貨單綁定，可以開始揀貨；

S5、呼叫貨架，AGV機器人操作管理系統(tǒng)掃描所有工作中的工作臺上已播種的揀貨單，對其包含的商品進行分析計算，根據(jù)單個貨架能揀貨越多越優(yōu)先的順序分配貨架，并生成對應的商品任務和貨架任務，然后將貨架任務推送給TPS任務推送系統(tǒng)，TPS任務推送系統(tǒng)將貨架任務按照統(tǒng)一的格式轉為出庫任務并轉發(fā)至RCS機器人調度系統(tǒng)，RCS機器人調度系統(tǒng)接收到出庫任務后分配空閑的AGV機器人前往貨架位搬運該貨架到工作臺；

S6、到達工作臺，AGV機器人到達工作臺位置后，將貨架放下并由RCS機器人調度系統(tǒng)通過接口通知TPS任務推送系統(tǒng)已到達，TPS任務推送系統(tǒng)轉發(fā)通知給AGV機器人操作管理系統(tǒng)，工作臺根據(jù)當前已到達的貨架找出貨架任務和商品任務，然后找到對應的商品信息和庫位信息，并將貨架上庫位分布位置和商品的標題、圖片等屬性和需揀選數(shù)量展示在工作臺計算機上；

S7、拿取商品，操作員根據(jù)頁面展示信息找到對應庫位，使用掃碼槍掃描該庫位，然后用掃碼槍掃描商品條碼，拿取規(guī)定數(shù)量的商品，然后點擊工作臺計算機上的確認按鈕，若庫位或數(shù)量不對，可在頁面將該揀貨單或庫位設置為異常；

S8、放入揀貨籃，AGV機器人操作管理系統(tǒng)根據(jù)前述商品信息和拿取數(shù)量分配要放入的揀貨單，頁面顯示要放入的揀貨籃號和對應數(shù)量，同時將亮燈指令發(fā)送到PTL電子標簽播種墻系統(tǒng)，PTL電子標簽播種墻系統(tǒng)接收到亮燈指令后，將對應的播種位亮綠燈并顯示相應要放入商品數(shù)量的數(shù)字；操作員根據(jù)提示將商品依次按指定數(shù)量放入亮燈播種位上的揀貨籃，并拍滅亮燈；PTL電子標簽播種墻系統(tǒng)將滅燈動作通過接口通知到AGV機器人操作管理系統(tǒng)，AGV機器人操作管理系統(tǒng)接收通知后更新對應揀貨單的揀貨數(shù)量，并將數(shù)據(jù)庫里這部分庫存數(shù)據(jù)從貨架庫位轉移到揀貨籃；

S9、揀貨單下墻，AGV機器人操作管理系統(tǒng)接收滅燈通知并確認所有亮燈都已拍滅后，判斷是否有揀貨單已經(jīng)揀完所有商品，若有已完成揀貨揀貨單則在頁面提示將該揀貨單重播種墻移出，同時通知PTL電子標簽播種墻系統(tǒng)將該揀貨單所在播種位亮紅燈，操作員根據(jù)頁面提示將亮紅燈位置的揀貨籃取下，移交給后續(xù)人員打包；至此，一個揀貨單的揀貨流程已經(jīng)完畢；

S10、新揀貨單上墻，AGV機器人操作管理系統(tǒng)判斷若有揀貨單被移出，則觸發(fā)分配新的揀貨單并重復S4將新揀貨單綁定到播種墻，如果獲取的新揀貨單中有當前貨架上的商品，則直接從當前貨架上揀出該商品，此舉可減少一次貨架呼叫次數(shù)，提升效率；

S11、召回貨架，AGV機器人操作管理系統(tǒng)判斷若當前貨架已經(jīng)沒有需要揀貨的庫位任務，則將該貨架召回，通過接口向TPS任務推送系統(tǒng)推送一條貨架回庫任務，TPS任務推送系統(tǒng)將該任務轉發(fā)給RCS機器人調度系統(tǒng)，RCS機器人調度系統(tǒng)接收到通知后，判斷是否還有其他工作臺需要該貨架，如果有則將發(fā)送指令給AGV機器人將該貨架搬運到其他工作臺，否則將該貨架依照回庫策略搬回指定儲位；貨架回到儲位后通知TPS任務推送系統(tǒng)該貨架已回庫，TPS任務推送系統(tǒng)轉發(fā)給AGV機器人操作管理系統(tǒng)，AGV機器人操作管理系統(tǒng)將貨架標識為已回庫，后續(xù)可以再次呼叫該貨架；至此，一個完整的揀貨流程結束。

8.根據(jù)權利要求7所述一種基于AGV機器人的倉儲管理方法，其特征在于：所述S11一個完整的揀貨流程結束后，還包括補貨上架操作，包含如下步驟：

A1、AGV機器人操作管理系統(tǒng)根據(jù)調撥任務自動指定上班的調撥員；

A2、調撥員手持PDA，通過已分配的調撥任務列表從備貨區(qū)將所需商品移庫到指定的中轉庫位上，系統(tǒng)自動觸發(fā)創(chuàng)建一條上架任務；

A3、調撥員推動中轉庫位來到AGV揀貨區(qū)的工作臺，登錄網(wǎng)頁端的AGV機器人操作管理系統(tǒng)，進入到上架任務列表，通過掃碼槍掃描中轉庫為上的商品條碼，篩選出對應的上架任務；

A4、系統(tǒng)端會自動推薦一個上架的庫位，若調撥員覺得放不下可以根據(jù)條件新推薦一個庫位，直到滿意為止，推薦的算法依據(jù)商品體積、庫位容量、調撥數(shù)量、固定庫位、商品暢銷度、貨架熱度、貨架已有其他商品的關聯(lián)度等方面；

A5、調撥員確定要上架的庫位后，點擊“開始上架”按鈕，系統(tǒng)端變更此上架任務的狀態(tài)，并創(chuàng)建貨架出庫任務，

A6、系統(tǒng)端通過接口將出庫任務由TPS任務推送系統(tǒng)到RCS機器人調度系統(tǒng)，RCS機器人調度系統(tǒng)分配AGV機器人來搬運此任務所需貨架到工作臺；

A7、AGV機器人搬運貨架到工作臺后，工作臺的網(wǎng)頁界面自動顯示該貨架的庫位分布信息和對應上架任務的商品信息，并標紅要上架庫位的位置，并自動將鼠標光標聚焦到庫位輸入框；

A8、調撥員通過掃碼槍掃描庫位上的條形碼，再掃描中轉庫位上要上架的商品的條形碼，再輸入要上架的數(shù)量，并將商品從中轉庫為移動到上架庫位上，點擊“完成上架”按鈕，AGV機器人操作管理系統(tǒng)根據(jù)提交的數(shù)據(jù)進行移庫操作，將數(shù)據(jù)庫里的庫存轉移到上架庫位上；

A9、AGV機器人操作管理系統(tǒng)判定當前貨架沒有在執(zhí)行中的上架任務后，觸發(fā)貨架回庫任務，將該貨架搬回存儲區(qū)域。