[發明專利]一種全自主移動機器人控制的農藥噴灑裝置及使用方法

在審

• 申請號: 202011042138.X
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112156903A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 趙衛權;李威;吳克華;李葦潔;張慧江;謝東冬;鄭桂成
• 申請（專利權）人: 貴州省山地資源研究所
• 主分類號: B05B9/04
• 分類號: B05B9/04;B05B9/00;B05B12/16;B05B12/12;B05B12/00;A01M7/00;A01M21/04;A01G13/00;A01G7/06
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 姜宇

本發明公開了一種全自主移動機器人控制的農藥噴灑裝置及使用方法，包括輪式全地形機器人構架、控制站和控制系統，所述輪式全地形機器人構架由車頭箱和藥液箱組成且呈火車串聯狀，所述車頭箱與藥液箱之間配合連接有反饋聯軸器并通過反饋聯軸器相連接，所述車頭箱和藥液箱兩側底部均安裝有自驅動輪，其通過預設參數可以對機器的移動范圍和路徑進行控制，進而控制農藥噴灑范圍，機器可以自主或者遙控返回，程序可以做數據保存及分析，記錄作業各種參數，以便下次可以不用設定作業目標就可以重復作業，深度自主學習功能使得機器可以逐漸完成真正意義上的自主作業，且機器更能適應山區復雜地形作業，同時節省人工并減少噴藥過程對人體的損傷。

技術領域

本發明涉及農業用具技術領域，尤其涉及一種全自主移動機器人控制的農藥噴灑裝置及使用方法。

背景技術

我國是一個農業大國，以占世界 7%的耕地要養活占世界 21%的人口，壓力巨大，而傳統農業機械在山地丘陵小地塊，表現極不好，山地丘陵小地塊耕地環境特點，造就了傳統農業機械效率低還費人工這一事實，這也加速了大量農村勞動力逃離，大量山地丘陵地區可用耕地荒廢，留下來的人們也就更加貧困，為了減少勞動量，提高農業種植的自動化程度和效率，在農藥噴灑方面已經開始向自動化方向發展。

常見的無人機噴灑農藥在使用過程中存在以下缺點 1、小型作物可以使用無人飛機來完成，但對于山地丘陵地區大型灌木就難以勝任，比如果園噴灑農藥需要上下同時噴藥，無人飛機難以勝任；而使用傳統地面噴灑車進行農藥噴灑，人則必須跟隨駕駛，飛濺的農藥會對人員造成極大的傷害和浪費，既不省人工，也不安全，為此，我們提出一種全自主移動機器人控制的農藥噴灑裝置及使用方法。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種全自主移動機器人控制的農藥噴灑裝置及使用方法，其自驅動輪控制器控制器驅動輪轉動帶動機體進行移動，高壓力水泵將藥液箱內部藥液加壓后抽出并經過噴桿排放，控制站用于設定參數，遠程記錄作業狀態和緊急停機，控制系統采用光電距離傳感器、GPS 和機器視覺三種方式引導機器移動作業，機器視覺采用卷積神經網絡實現，決策核心采用模糊控制以及深度學習技術實現，通過計算機內。

部神經網絡視覺程序控制，機器人，實現果園全流程無人噴藥作業，通過預設參數可以對機器的移動范圍和移動路徑進行控制，進而控制農藥噴灑范圍，噴灑后機器可以自主返回或者遙控返回，返回后，程序開始做數據保存及分析， 記錄作業各種參數，以便下次可以不用設定作業目標就可以重復作業，深度自主學習功能使得機器可以逐漸完成真正意義上的自主作業，大大提高了機器的智能化程度，采用機器視覺等多種引導移動作業方式，會使機器更能適應山區復雜地形作業，實現對大型灌木或果園的噴灑作業，節省人工并減少噴藥過程對人體的損傷。

本發明提供的具體技術方案如下：

本發明提供的一種全自主移動機器人控制的農藥噴灑裝置及使用方法，包括輪式全地形機器人構架、控制站和控制系統，所述輪式全地形機器人構架由車頭箱和藥液箱組成且呈火車串聯狀，所述車頭箱與藥液箱之間配合連接有反饋聯軸器并通過反饋聯軸器相連接，所述車頭箱和藥液箱兩側底部均安裝有自驅動輪且自驅動輪為兩個，所述車頭箱和藥液箱表面均安裝有 A 復合光電傳感器模塊，所述車頭箱前下部安裝有 C 復合光電傳感器模塊，所述車頭箱頂部中間位置安裝有噴桿，所述車頭箱頂部靠近藥液箱一側安裝有檢修蓋，所述車頭箱內部安裝有控制器模塊、自驅動輪控制器和電池模塊，所述藥液箱頂部安裝有高壓力水泵，所述高壓力水泵出水端安裝有出水管并通過出水管與噴桿相連接，所述藥液箱底部可拆卸連接有卡蓋，所述藥液箱和車頭箱外側壁均安裝有B 復合光電傳感器模塊。

優選的，所述車頭箱和藥液箱底部均安裝有輪軸，所述自驅動輪之間通過輪軸相連接。

優選的，所述車頭箱頂部中間位置固定連接有噴桿支座，所述車頭箱通過噴桿支座與噴桿相連接。

優選的，所述B 復合光電傳感器模塊和C 復合光電傳感器模塊內部均鑲嵌有無線電天線和光電測距傳感器。