[發(fā)明專利]纜索機(jī)器人的運(yùn)動控制方法及纜索機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011041368.4
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112197141B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁寧;宋俊霖;鄭振糧
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市人工智能與機(jī)器人研究院
• 主分類號: F16M11/42
• 分類號: F16M11/42;B62D57/024;B62D57/032;E01D19/10
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王學(xué)強(qiáng)

本申請實(shí)施例公開了一種纜索機(jī)器人的運(yùn)動控制方法及纜索機(jī)器人，使得纜索機(jī)器人在移動過程中幾乎不會對纜索造成損傷。本申請實(shí)施例包括：纜索機(jī)器人的負(fù)載和攀爬機(jī)構(gòu)分體設(shè)置，負(fù)載可以承載在本體，攀爬機(jī)構(gòu)設(shè)置在前體，在運(yùn)動時，攀爬機(jī)構(gòu)首先移動，并帶動前體移動，在前體到達(dá)指定位置之后，前體的第一抱緊機(jī)構(gòu)抱緊纜索，并通過收回連接繩以牽拉本體沿纜索移動，從而實(shí)現(xiàn)纜索機(jī)器人的運(yùn)動。纜索機(jī)器人在運(yùn)動時可以無需攜帶負(fù)載攀爬，只需在前體到達(dá)指定位置之后，通過連接繩牽拉負(fù)載，在牽拉負(fù)載的過程中幾乎不會對纜索造成損傷。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實(shí)施例涉及設(shè)備控制領(lǐng)域，具體涉及一種纜索機(jī)器人的運(yùn)動控制方法及纜索機(jī)器人。

背景技術(shù)

斜拉橋在使用過程中，纜索會受到不良環(huán)境的侵蝕而產(chǎn)生裂縫、銹蝕等缺陷。在領(lǐng)域內(nèi)多采用纜索機(jī)器人來檢測纜索的缺陷。纜索機(jī)器人可以在纜索上爬升，同時檢測纜索是否有缺陷產(chǎn)生。纜索機(jī)器人有輪式機(jī)器人和蠕動式機(jī)器人等種類。

輪式機(jī)器人承載有一定重量的負(fù)載，負(fù)載主要包括用于檢測線纜缺陷的檢測單元。輪式機(jī)器人的爬升運(yùn)動主要依靠驅(qū)動輪與纜索表面的摩擦力，使用輪式機(jī)器人時，若要增大輪式機(jī)器人的負(fù)載，則必須增大驅(qū)動輪與纜索之間的摩擦力，即驅(qū)動輪施加到纜索的壓力將會很大，在爬升時會造成纜索表面損傷。

因此，亟需一種能夠減小對纜索的損傷的纜索機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例提供了一種纜索機(jī)器人的運(yùn)動控制方法及纜索機(jī)器人，使得纜索機(jī)器人在移動過程中幾乎不會對纜索造成損傷。

本申請實(shí)施例第一方面提供了一種纜索機(jī)器人的運(yùn)動控制方法，所述纜索機(jī)器人包括前體、收卷機(jī)構(gòu)以及本體，所述前體包括第一抱緊機(jī)構(gòu)以及攀爬機(jī)構(gòu)，所述本體包括第二抱緊機(jī)構(gòu)以及用于承載負(fù)載的機(jī)構(gòu)，所述收卷機(jī)構(gòu)通過連接繩連接所述前體和所述本體；

所述方法包括：

接收第一運(yùn)動控制指令，所述第一運(yùn)動控制指令用于指示所述纜索機(jī)器人沿纜索向上移動；

響應(yīng)所述第一運(yùn)動控制指令，解除所述第一抱緊機(jī)構(gòu)對所述纜索的抱緊動作，控制所述收卷機(jī)構(gòu)釋放所述連接繩，并驅(qū)動所述攀爬機(jī)構(gòu)沿所述纜索向上運(yùn)動以帶動所述前體移動；

當(dāng)所述前體移動至指定位置時，控制所述第一抱緊機(jī)構(gòu)抱緊所述纜索，解除所述第二抱緊機(jī)構(gòu)對所述纜索的抱緊動作，并控制所述收卷機(jī)構(gòu)收回所述連接繩以使所述連接繩牽拉所述本體沿著所述纜索移動。

優(yōu)選的，所述方法還包括：

接收第二運(yùn)動控制指令，所述第二運(yùn)動控制指令用于指示所述纜索機(jī)器人沿所述纜索向下移動；

響應(yīng)所述第二運(yùn)動控制指令，解除所述第二抱緊機(jī)構(gòu)對所述纜索的抱緊動作，控制所述收卷機(jī)構(gòu)釋放所述連接繩，驅(qū)使所述本體沿所述纜索向下移動；

控制所述第二抱緊機(jī)構(gòu)抱緊所述纜索，并驅(qū)使所述前體沿所述纜索向下移動。

優(yōu)選的，所述第一運(yùn)動控制指令具體用于指示所述纜索機(jī)器人控制所述收卷機(jī)構(gòu)釋放預(yù)設(shè)長度的連接繩以使所述前體到達(dá)所述指定位置；

所述驅(qū)動所述攀爬機(jī)構(gòu)沿所述纜索向上運(yùn)動以帶動所述前體移動，包括：

控制所述收卷機(jī)構(gòu)釋放所述預(yù)設(shè)長度的連接繩，驅(qū)動所述攀爬機(jī)構(gòu)沿所述纜索向上運(yùn)動以帶動所述前體移動至所述指定位置。

優(yōu)選的，所述收卷機(jī)構(gòu)包括用于收卷所述連接繩的轉(zhuǎn)軸，所述控制所述收卷機(jī)構(gòu)釋放所述預(yù)設(shè)長度的連接繩，包括：

控制所述收卷機(jī)構(gòu)對所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)圈數(shù)，以使所述收卷機(jī)構(gòu)釋放所述預(yù)設(shè)長度的所述連接繩。

優(yōu)選的，所述纜索機(jī)器人還包括用于測量所述本體和所述前體之間的距離的測距機(jī)構(gòu)；