[發(fā)明專利]數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011041270.9
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112161633B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳曼妮;張丙林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/30
• 分類號(hào): G01C21/30;G01C21/36
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;劉芳

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：

獲取第一路段的地圖信息和模型參數(shù)，所述第一路段為車輛將要經(jīng)過(guò)的路段；

獲取第一路段的傳感數(shù)據(jù)，所述傳感數(shù)據(jù)為所述車輛上的傳感器獲取的傳感數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述地圖信息和所述模型參數(shù)，對(duì)所述傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化處理，得到優(yōu)化后的傳感數(shù)據(jù)，所述優(yōu)化后的傳感數(shù)據(jù)用于控制所述車輛在所述第一路段上自動(dòng)駕駛；

所述根據(jù)所述地圖信息和所述模型參數(shù)對(duì)所述傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述優(yōu)化后的傳感數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述地圖信息和所述模型參數(shù)，確定所述第一路段的感知場(chǎng)景信息；

根據(jù)所述感知場(chǎng)景信息，對(duì)所述傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述優(yōu)化后的傳感數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述傳感數(shù)據(jù)包括毫米波雷達(dá)采集的雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭采集的視覺(jué)數(shù)據(jù)；所述根據(jù)所述感知場(chǎng)景信息，對(duì)所述傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述優(yōu)化后的傳感數(shù)據(jù)之前，還包括：

對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)和所述視覺(jué)數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配處理，得到匹配后的傳感數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述根據(jù)所述感知場(chǎng)景信息，對(duì)所述傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述優(yōu)化后的傳感數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述感知場(chǎng)景信息，對(duì)所述匹配后的傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述優(yōu)化后的傳感數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，根據(jù)所述地圖信息和所述模型參數(shù)對(duì)所述傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述優(yōu)化后的傳感數(shù)據(jù)，包括：

將所述地圖信息、所述模型參數(shù)和所述匹配后的傳感數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)模型，得到所述預(yù)設(shè)模型輸出的所述優(yōu)化后的傳感數(shù)據(jù)，其中，所述預(yù)設(shè)模型是通過(guò)對(duì)多組訓(xùn)練樣本訓(xùn)練得到的，每組訓(xùn)練樣本中包括樣本地圖信息、樣本模型參數(shù)、樣本傳感數(shù)據(jù)和樣本優(yōu)化傳感數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其中，獲取所述第一路段的地圖信息和模型參數(shù)，包括：

獲取所述車輛的定位信息，所述定位信息指示所述車輛將要經(jīng)過(guò)的路段為所述第一路段；

向服務(wù)器發(fā)送所述定位信息；

從所述服務(wù)器接收所述地圖信息和所述模型參數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述第一路段為隧道路段。

7.一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：

獲取多組訓(xùn)練樣本，每組訓(xùn)練樣本中包括一個(gè)樣本路段的樣本地圖信息、樣本模型參數(shù)、樣本傳感數(shù)據(jù)和樣本優(yōu)化傳感數(shù)據(jù)；

針對(duì)每組訓(xùn)練樣本，將所述訓(xùn)練樣本中的樣本地圖信息、樣本模型參數(shù)、樣本傳感數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)模型，得到訓(xùn)練輸出傳感數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述訓(xùn)練輸出傳感數(shù)據(jù)和所述樣本優(yōu)化傳感數(shù)據(jù)，對(duì)所述預(yù)設(shè)模型的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，直至所述訓(xùn)練輸出傳感數(shù)據(jù)和所述樣本優(yōu)化傳感數(shù)據(jù)之間的誤差小于或等于預(yù)設(shè)誤差時(shí)，得到訓(xùn)練完成的預(yù)設(shè)模型；

針對(duì)多組訓(xùn)練樣本中的任意一組第一訓(xùn)練樣本，獲取所述第一訓(xùn)練樣本，包括：

獲取第一樣本路段的多個(gè)樣本傳感數(shù)據(jù)和所述第一樣本路段的樣本地圖信息；

根據(jù)所述樣本傳感數(shù)據(jù)，獲取所述樣本優(yōu)化傳感數(shù)據(jù)，其中，所述樣本優(yōu)化傳感數(shù)據(jù)為對(duì)所述樣本傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)注處理后的傳感數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述樣本傳感數(shù)據(jù)、所述樣本地圖信息和所述樣本優(yōu)化傳感數(shù)據(jù)，獲取所述樣本模型參數(shù)；

獲取所述第一樣本路段的多個(gè)樣本傳感數(shù)據(jù)，包括：

獲取多個(gè)第一車輛在經(jīng)過(guò)所述第一樣本路段時(shí)獲取的第一歷史樣本傳感數(shù)據(jù)；或者，

獲取多個(gè)第二車輛在經(jīng)過(guò)第二樣本路段時(shí)獲取的第二歷史樣本傳感數(shù)據(jù)，其中，所述第二樣本路段的路段參數(shù)與所述第一樣本路段的路段參數(shù)相同。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，獲取第一樣本路段的多個(gè)樣本傳感數(shù)據(jù)和所述第一樣本路段的樣本地圖信息，包括：

獲取所述第一樣本路段的定位信息；

根據(jù)所述第一樣本路段的定位信息，獲取所述第一樣本路段的多個(gè)樣本傳感數(shù)據(jù)和所述第一樣本路段的樣本地圖信息。