[發明專利]數據處理方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202011041270.9
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112161633B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 陳曼妮;張丙林
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/36
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;劉芳

1.一種數據處理方法，包括：

獲取第一路段的地圖信息和模型參數，所述第一路段為車輛將要經過的路段；

獲取第一路段的傳感數據，所述傳感數據為所述車輛上的傳感器獲取的傳感數據；

根據所述地圖信息和所述模型參數，對所述傳感數據進行優化處理，得到優化后的傳感數據，所述優化后的傳感數據用于控制所述車輛在所述第一路段上自動駕駛；

所述根據所述地圖信息和所述模型參數對所述傳感數據進行優化處理，得到所述優化后的傳感數據，包括：

根據所述地圖信息和所述模型參數，確定所述第一路段的感知場景信息；

根據所述感知場景信息，對所述傳感數據進行優化處理，得到所述優化后的傳感數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述傳感數據包括毫米波雷達采集的雷達數據和攝像頭采集的視覺數據；所述根據所述感知場景信息，對所述傳感數據進行優化處理，得到所述優化后的傳感數據之前，還包括：

對所述雷達數據和所述視覺數據進行匹配處理，得到匹配后的傳感數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述感知場景信息，對所述傳感數據進行優化處理，得到所述優化后的傳感數據，包括：

根據所述感知場景信息，對所述匹配后的傳感數據進行優化處理，得到所述優化后的傳感數據。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，根據所述地圖信息和所述模型參數對所述傳感數據進行優化處理，得到所述優化后的傳感數據，包括：

將所述地圖信息、所述模型參數和所述匹配后的傳感數據輸入至預設模型，得到所述預設模型輸出的所述優化后的傳感數據，其中，所述預設模型是通過對多組訓練樣本訓練得到的，每組訓練樣本中包括樣本地圖信息、樣本模型參數、樣本傳感數據和樣本優化傳感數據。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其中，獲取所述第一路段的地圖信息和模型參數，包括：

獲取所述車輛的定位信息，所述定位信息指示所述車輛將要經過的路段為所述第一路段；

向服務器發送所述定位信息；

從所述服務器接收所述地圖信息和所述模型參數。

6.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其中，所述第一路段為隧道路段。

7.一種數據處理方法，包括：

獲取多組訓練樣本，每組訓練樣本中包括一個樣本路段的樣本地圖信息、樣本模型參數、樣本傳感數據和樣本優化傳感數據；

針對每組訓練樣本，將所述訓練樣本中的樣本地圖信息、樣本模型參數、樣本傳感數據輸入至預設模型，得到訓練輸出傳感數據；

根據所述訓練輸出傳感數據和所述樣本優化傳感數據，對所述預設模型的參數進行調整，直至所述訓練輸出傳感數據和所述樣本優化傳感數據之間的誤差小于或等于預設誤差時，得到訓練完成的預設模型；

針對多組訓練樣本中的任意一組第一訓練樣本，獲取所述第一訓練樣本，包括：

獲取第一樣本路段的多個樣本傳感數據和所述第一樣本路段的樣本地圖信息；

根據所述樣本傳感數據，獲取所述樣本優化傳感數據，其中，所述樣本優化傳感數據為對所述樣本傳感數據進行標注處理后的傳感數據；

根據所述樣本傳感數據、所述樣本地圖信息和所述樣本優化傳感數據，獲取所述樣本模型參數；

獲取所述第一樣本路段的多個樣本傳感數據，包括：

獲取多個第一車輛在經過所述第一樣本路段時獲取的第一歷史樣本傳感數據；或者，

獲取多個第二車輛在經過第二樣本路段時獲取的第二歷史樣本傳感數據，其中，所述第二樣本路段的路段參數與所述第一樣本路段的路段參數相同。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，獲取第一樣本路段的多個樣本傳感數據和所述第一樣本路段的樣本地圖信息，包括：

獲取所述第一樣本路段的定位信息；

根據所述第一樣本路段的定位信息，獲取所述第一樣本路段的多個樣本傳感數據和所述第一樣本路段的樣本地圖信息。