[發(fā)明專(zhuān)利]一種三維重建方法、裝置和電子設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011040533.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112132960A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王玨;周院進(jìn);齊煥然;王雪鋒;李品
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京博能科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T17/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T17/00;G06T7/33
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 柳欣

1.一種三維重建方法，其特征在于，包括：

獲取設(shè)置在廊橋上的雙目攝像機(jī)采集飛機(jī)的近機(jī)位停靠圖像；

對(duì)采集到的飛機(jī)的近機(jī)位停靠圖像進(jìn)行處理，得到所述飛機(jī)的近機(jī)位停靠圖像的第一特征點(diǎn)，并將所述第一特征點(diǎn)與所述近機(jī)位停靠圖像的上一幀近機(jī)位停靠圖像的第二特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到第一匹配特征點(diǎn)對(duì)；

對(duì)所述第一特征點(diǎn)中未匹配的特征點(diǎn)進(jìn)行處理，得到第二匹配特征點(diǎn)對(duì)；

確定出所述第一匹配特征點(diǎn)對(duì)和所述第二匹配特征點(diǎn)對(duì)中的動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)；

利用所述動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)進(jìn)行三維重建，得到所述飛機(jī)的近機(jī)位停靠三維模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)所述第一特征點(diǎn)中未匹配的特征點(diǎn)進(jìn)行處理，得到第二匹配特征點(diǎn)對(duì)，包括：

獲取所述第一特征點(diǎn)中未匹配的特征點(diǎn)在所述近機(jī)位停靠圖像中的特征點(diǎn)坐標(biāo)；

以所述未匹配的特征點(diǎn)在所述近機(jī)位停靠圖像中的特征點(diǎn)坐標(biāo)為第一正方形區(qū)域的中心，按照預(yù)設(shè)的所述第一正方形區(qū)域的邊長(zhǎng)，在所述上一幀近機(jī)位停靠圖像中設(shè)置第一正方形區(qū)域；

獲取所述第一正方形區(qū)域中特征點(diǎn)的像素值，對(duì)第一正方形區(qū)域中特征點(diǎn)的像素值進(jìn)行卷積計(jì)算，得到所述像素值的第一卷積計(jì)算結(jié)果；

將所述第一卷積計(jì)算結(jié)果輸入到全鏈接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，得到第一特征向量；

以所述未匹配的特征點(diǎn)在所述近機(jī)位停靠圖像中的特征點(diǎn)坐標(biāo)為第二正方形區(qū)域的中心，按照預(yù)設(shè)的所述第二正方形區(qū)域的邊長(zhǎng)，在所述近機(jī)位停靠圖像中設(shè)置第二正方形區(qū)域；其中，所述第二正方形區(qū)域的邊長(zhǎng)大于所述第一正方形區(qū)域的邊長(zhǎng)；

搜索所述第二正方形區(qū)域中以所述第一正方形區(qū)域的邊長(zhǎng)為子區(qū)域邊長(zhǎng)的正方形子區(qū)域；

獲取所述正方形子區(qū)域中特征點(diǎn)的像素值，對(duì)所述正方形子區(qū)域中特征點(diǎn)的像素值進(jìn)行卷積計(jì)算，得到所述正方形子區(qū)域中像素點(diǎn)的像素值的第二卷積計(jì)算結(jié)果；

將所述第二卷積計(jì)算結(jié)果輸入到全鏈接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，得到第二特征向量；

基于所述第一特征向量和所述第二特征向量，得到第二匹配特征點(diǎn)對(duì)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一特征向量和所述第二特征向量，得到第二匹配特征點(diǎn)對(duì)，包括：

通過(guò)以下公式對(duì)所述第一特征向量和所述第二特征向量的相似系數(shù)進(jìn)行計(jì)算：

其中，s_j表示所述第一特征向量和所述第二特征向量的相似系數(shù)；k表示所述第一特征向量和所述第二特征向量的維度；j表示1,2……(M-N+1)×(M-N+1)；M表示第二正方形區(qū)域的邊長(zhǎng)；N表示第一正方形區(qū)域的邊長(zhǎng)；

將所述近機(jī)位停靠圖像的未匹配的特征點(diǎn)中，作為計(jì)算得到最大的相似系數(shù)的第二特征向量對(duì)應(yīng)的正方形子區(qū)域的中心的特征點(diǎn)，確定為與所述上一幀近機(jī)位停靠圖像中作為第一正方形區(qū)域的中心的特征點(diǎn)相同的新增特征點(diǎn)；

對(duì)所述近機(jī)位停靠圖像中左目圖像和右目圖像的新增特征點(diǎn)進(jìn)行處理，得到第二匹配特征點(diǎn)對(duì)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定出所述第一匹配特征點(diǎn)對(duì)和所述第二匹配特征點(diǎn)對(duì)中的動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)，包括：

獲取所述第一匹配特征點(diǎn)對(duì)和所述第二匹配特征點(diǎn)對(duì)中特征點(diǎn)在所述近機(jī)位停靠圖像中的第一坐標(biāo)以及所述上一幀近機(jī)位停靠圖像中的第二坐標(biāo)；

對(duì)特征點(diǎn)在所述近機(jī)位停靠圖像與所述上一幀近機(jī)位停靠圖像中的歐氏距離進(jìn)行計(jì)算；

將所述歐氏距離大于歐氏距離閾值的特征點(diǎn)確定為動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)，從而確定出所述第一匹配特征點(diǎn)對(duì)和所述第二匹配特征點(diǎn)對(duì)中的動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)。