[發明專利]一種基于虛擬車輛平臺的中間件調試方法

有效

• 申請號: 202011040075.4
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112052183B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 李小宇;景永年;雷海軍;田鋒;羅靜
• 申請（專利權）人: 英博超算(南京）科技有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36;G06F16/22
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理有限公司 11684
• 代理人: 方仕杰

1.一種基于虛擬車輛平臺的中間件調試方法，其特征在于：提供數據處理系統、控制狀態模擬器和車輛狀態模擬器，所述數據處理系統包括動態鏈接數庫，該中間件調試方法包括，

車輛載入步驟，提供一車輛狀態信息庫，通過車輛狀態模擬器采集車輛狀態信息存儲至所述車輛狀態信息庫；

環境配置步驟，提供一環境信息庫，所述環境信息庫存儲有預設的環境信息；

配置獲取步驟，根據數據處理系統接收的配置指令生成調取命令，根據調取命令從所述車輛狀態信息庫以及所述環境信息庫中調取對應的車輛狀態信息以及環境信息生成初始配置信息，并將所述初始配置信息存儲至所述動態鏈接庫；

顯示輸出步驟，根據所述動態鏈接庫存儲的初始配置信息生成模擬模型，并通過所述控制狀態模擬器顯示所述模擬模型；

動態信息步驟，根據所述數據處理系統接收的控制指令生成控制參數，根據控制參數更新所述初始配置信息以及對應的模擬模型；

所述環境信息包括有沙地環境數據組，所述數據處理系統配置有沙地更新數據表，所述沙地更新數據表配置有若干沙地更新數據，所述沙地更新數據包括沙地條件信息以及對應的沙地更新策略；

所述車輛狀態信息包括車輛狀態數據組，所述數據處理系統配置有車輛更新數據表，所述車輛更新數據表配置有若干車輛更新數據，所述車輛更新數據包括車輛動態信息以及對應的車輛更新策略；

所述動態信息步驟中，根據所述沙地環境數據組生成沙地條件信息，并通過所述沙地更新數據表獲取對應的沙地更新策略，并根據所述沙地更新策略以及控制指令生成第一響應編碼；根據所述車輛狀態數據組生成車輛動態信息，并通過所述車輛更新數據表獲得對應的車輛更新策略，并根據所述車輛更新策略以及控制指令生成第二響應編碼；

所述數據處理系統還配置有環境響應數據庫和車輛響應數據庫，所述環境響應數據庫存儲有環境響應信息，每一所述環境響應信息以所述第一響應編碼為索引；所述車輛響應數據庫存儲有車輛響應信息，每一所述車輛響應信息以所述第二響應編碼為索引。

2.根據權利要求1所述的一種基于虛擬車輛平臺的中間件調試方法，其特征在于：所述沙地條件信息包括坡度數據、濕度數據、風阻數據和流速數據，所述坡度數據表征了沙地的坡度，所述濕度數據表征了沙地濕度，所述風阻數據表征了風速和風向對車輛所造成的阻力，所述流速數據表征了沙地沙子的流速。

3.根據權利要求2所述的一種基于虛擬車輛平臺的中間件調試方法，其特征在于：所述車輛狀態信息包括胎壓數據、車重數據和車輪轉向角度數據，所述胎壓數據表征了車輪的胎壓，所述車重數據表征了車輛的重量，所述車輪轉向角度數據表征了車輪轉動幅度。

4.根據權利要求3所述的一種基于虛擬車輛平臺的中間件調試方法，其特征在于：所述數據處理系統包括數據處理模塊，所述數據處理模塊包括數據處理策略，所述數據處理策略包括算法，所述算法配置有權重參數，根據所述權重參數計算得到車輪滾擦系數環境值和車輪滾擦系數預值，所述車輪滾擦系數環境值表征了沙地的摩擦系數，所述車輪滾擦系數預值表征了車輪的滾動摩擦系數。

5.根據權利要求4所述的一種基于虛擬車輛平臺的中間件調試方法，其特征在于：當所述第二響應編碼不變時，所述坡度數據中坡度值降低，增加所述風阻數據和所述濕度數據影響所述車輪滾擦系數環境值中的權重，并增加所述流速數據影響所述車輪滾擦系數環境值中的權重。

6.根據權利要求5所述的一種基于虛擬車輛平臺的中間件調試方法，其特征在于：當所述第一響應編碼不變時，所述胎壓數據的增加，減少所述車重數據和所述車輪轉向角度數據影響所述車輪滾擦系數預值中的權重。

7.根據權利要求6所述的一種基于虛擬車輛平臺的中間件調試方法，其特征在于：當所述車輪滾擦系數環境值大于所述車輪滾擦系數預值時，根據所述權重參數計算得出沙地凹陷預值，所述沙地凹陷預值表征車輪打滑時沙地的凹陷程度，當所述車輪滾擦系數環境值小于所述車輪滾擦系數預值時，根據所述權重參數得出沙地凹陷動態值，所述沙地凹陷動態值表征車輛前進時沙地的凹陷程度。