[發(fā)明專利]用于在手動(dòng)關(guān)節(jié)定位期間提供反饋的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011039439.7
• 申請(qǐng)日: 2016-03-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112155739A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P·G·格里菲思
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號(hào): A61B34/35
• 分類號(hào): A61B34/35;A61B90/50
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 張秀芬

1.一種計(jì)算機(jī)輔助裝置，其包括：

鉸接臂，其包括關(guān)節(jié)；以及

控制單元，其耦接到所述鉸接臂；

其中，在用戶對(duì)所述關(guān)節(jié)的手動(dòng)定位期間為向用戶提供反饋，所述控制單元被配置為：

確定所述關(guān)節(jié)的第一目標(biāo)位置；

當(dāng)所述關(guān)節(jié)正在朝向所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，釋放與所述關(guān)節(jié)相關(guān)聯(lián)的制動(dòng)器；

當(dāng)所述關(guān)節(jié)正在遠(yuǎn)離所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，應(yīng)用所述制動(dòng)器；以及

當(dāng)所述關(guān)節(jié)處于所述第一目標(biāo)位置時(shí)，將所述第一目標(biāo)位置改變?yōu)榈诙繕?biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)輔助裝置，其中，為確定所述關(guān)節(jié)是否正在朝向所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)，所述控制單元被配置為確定所述關(guān)節(jié)相對(duì)于所述第一目標(biāo)位置的速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)輔助裝置，其中，所述第一目標(biāo)位置包括允許位置的范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)輔助裝置，其中，所述第一目標(biāo)位置是固定位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)輔助裝置，其中，所述第一目標(biāo)位置是基于所述鉸接臂的一個(gè)或更多個(gè)其他關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性確定的動(dòng)態(tài)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)輔助裝置，其中，當(dāng)所述關(guān)節(jié)正在遠(yuǎn)離所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)為應(yīng)用所述制動(dòng)器，所述控制單元被配置為向所述制動(dòng)器施加與所述關(guān)節(jié)的速度成比例的制動(dòng)力。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)輔助裝置，其中，所述控制單元被進(jìn)一步配置為當(dāng)所述關(guān)節(jié)正在接近所述第一目標(biāo)位置時(shí)使所述關(guān)節(jié)減速。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)輔助裝置，其中，所述控制單元被進(jìn)一步配置為當(dāng)所述關(guān)節(jié)正在遠(yuǎn)離所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)提供指示所述關(guān)節(jié)應(yīng)當(dāng)反向的反饋。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)輔助裝置，其中，所述第一目標(biāo)位置和所述第二目標(biāo)位置是所述計(jì)算機(jī)輔助裝置的預(yù)定配置的序列中的目標(biāo)位置。

10.一種操作包括關(guān)節(jié)的計(jì)算機(jī)輔助裝置的方法，所述方法包括：

通過(guò)所述計(jì)算機(jī)輔助裝置的控制單元確定所述關(guān)節(jié)的第一目標(biāo)位置；

當(dāng)所述關(guān)節(jié)正在朝向所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，通過(guò)所述控制單元釋放與所述關(guān)節(jié)相關(guān)聯(lián)的制動(dòng)器；

當(dāng)所述關(guān)節(jié)正在遠(yuǎn)離所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，通過(guò)所述控制單元應(yīng)用所述制動(dòng)器；以及

當(dāng)所述關(guān)節(jié)處于所述第一目標(biāo)位置時(shí)，通過(guò)所述控制單元將所述第一目標(biāo)位置改變?yōu)榈诙繕?biāo)位置。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，確定所述關(guān)節(jié)是否正在朝向所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)包括確定所述關(guān)節(jié)相對(duì)于所述第一目標(biāo)位置的速度。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中：

所述第一目標(biāo)位置包括允許位置的范圍；或者

所述第一目標(biāo)位置是固定位置；或者

所述第一目標(biāo)位置是基于所述計(jì)算機(jī)輔助裝置的一個(gè)或多個(gè)其他關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性確定的動(dòng)態(tài)位置。

13.根據(jù)權(quán)利要求10至12中任一項(xiàng)所述的方法，其中，當(dāng)所述關(guān)節(jié)正在遠(yuǎn)離所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)應(yīng)用所述制動(dòng)器包括以與所述關(guān)節(jié)的速度成比例的制動(dòng)力來(lái)應(yīng)用所述制動(dòng)器。

14.根據(jù)權(quán)利要求10至12中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：當(dāng)所述關(guān)節(jié)正在接近所述第一目標(biāo)位置時(shí)，使所述關(guān)節(jié)減速。

15.根據(jù)權(quán)利要求10至12中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：當(dāng)所述關(guān)節(jié)正在遠(yuǎn)離所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)提供指示所述關(guān)節(jié)應(yīng)當(dāng)反向的反饋。