[發明專利]一種機械手與注塑機模內協同運動控制方法

有效

• 申請號: 202011038834.3
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112497689B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 湯海天;戴行滕;張奇之;楊澤;馬超
• 申請（專利權）人: 寧波安信數控技術有限公司
• 主分類號: B29C45/76
• 分類號: B29C45/76;B29C45/42
• 代理公司: 寧波奧圣專利代理有限公司 33226
• 代理人: 周玨

本發明公開了一種機械手與注塑機模內協同運動控制方法，其在機械手的左右軸與注塑機的動模板模內協同運動時，通過標定左右軸與動模板的位置之間的關系，并結合模內協同運動時避免左右軸與動模板之間發生干涉的距離、將動模板的位置進行偏移的值及動模板的實時位置，來獲得左右軸的目標位置，進而達到左右軸與動模板的模內協同運動，這樣在注塑機還未開模完成時，左右軸能立即協同跟隨動模板運動到取件位置而不用等待開模完成；其在左右軸與頂針模內協同運動時，也采用相同的方式，這樣在頂針還未前進到位時，左右軸能立即協同跟隨頂針運動到取件位置而不用等待頂針前進到位；因此機械手去取件的過程并沒有花費大量的時間，大大提高了生產效率。

技術領域

本發明涉及一種注塑機機械手的運動控制技術，尤其是涉及一種機械手與注塑機模內協同運動控制方法。

背景技術

隨著注塑工業的快速發展，注塑機機械手已經成為現代塑料產品制造業中的主要自動化設備之一。注塑機機械手可以代替人工體力勞動，與注塑機配合完成取件、嵌件等動作，可以有效改善工作條件，提高生產效率和安全性，這使得注塑機機械手變得日益重要。

在實際的生產過程中，機械手在模內取件需要等到注塑機開模完成或者頂針前進到位時才能進行，然而機械手在等待時浪費了大量的時間，從而導致模內時間增加，進而大大降低了生產效率。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種機械手與注塑機模內協同運動控制方法，其使得機械手與注塑機能夠協同運動，使得機械手模內取件無需等待，從而大大提高了生產效率。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案為：一種機械手與注塑機模內協同運動控制方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟1：使機械手的左右軸能夠在機械手的左右軸導軌上左右來回運動，與注塑機的動模板的來回運動方向一致；

步驟2：設置模內協同運動參數：參數有第一安全距離、第二安全距離、第一坐標偏移值、第二坐標偏移值、第一模內協同運動結束信號、第二模內協同運動結束信號、第一模內協同運動終點位置、第二模內協同運動終點位置，其中，第一安全距離是指在機械手的左右軸與注塑機的動模板模內協同運動時為避免機械手的左右軸與注塑機的動模板之間發生干涉碰撞而設定的距離，取值范圍為0～100mm；第二安全距離是指在機械手的左右軸與注塑機的頂針模內協同運動時為避免機械手的左右軸與注塑機的頂針之間發生干涉碰撞而設定的距離，取值范圍為0～100mm；第一坐標偏移值是指將注塑機的動模板的位置進行偏移的值，取值范圍為-100～100mm；第二坐標偏移值是指根據注塑機的動模板的位置與注塑機的頂針的位置之間的轉換關系將注塑機的頂針的位置以注塑機的動模板為基準進行轉換后得到的位置進行偏移的值，取值范圍為-100～100mm；注塑機開模完成時第一模內協同運動結束信號為TRUE；頂針前進到位時第二模內協同運動結束信號為TRUE；第一模內協同運動終點位置是指在機械手的左右軸與注塑機的動模板模內協同運動時而設定的機械手的左右軸的終點位置，不超過在注塑機開模完成時注塑機的動模板的位置；第二模內協同運動終點位置是指在機械手的左右軸與注塑機的頂針模內協同運動時而設定的機械手的左右軸的終點位置，不超過在頂針前進到位時注塑機的頂針的位置；在此，用戶可以根據實際的工況在限定的范圍內對第一安全距離、第二安全距離、第一坐標偏移值、第二坐標偏移值、第一模內協同運動終點位置、第二模內協同運動終點位置進行設置。

步驟3：標定機械手的左右軸的位置與注塑機的動模板的位置之間的關系：使注塑機的控制器控制注塑機的動模板移動到任一個位置，將注塑機的動模板移動后到達的位置定義為第一動模板位置，并記為然后使機械手的控制器控制機械手的左右軸移動到第一動模板位置處，將機械手的左右軸移動后到達的位置定義為第一左右軸位置，并記為接著使注塑機的控制器再次控制注塑機的動模板移動到另一個位置，將注塑機的動模板再次移動后到達的位置定義為第二動模板位置，并記為再使機械手的控制器再次控制機械手的左右軸移動到第二動模板位置處，將機械手的左右軸再次移動后到達的位置定義為第二左右軸位置，并記為