[發(fā)明專利]隧道吊運(yùn)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011038546.8
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112160790A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 唐克
• 主分類號(hào): E21F13/00
• 分類號(hào): E21F13/00;E21F17/00
• 代理公司: 北京君恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11466
• 代理人: 夏正付

1.隧道吊運(yùn)機(jī)器人，包括主體框架(1)、動(dòng)力機(jī)構(gòu)(2)、夾持機(jī)構(gòu)(3)、聯(lián)桿機(jī)構(gòu)(4)、防護(hù)機(jī)構(gòu)(5)和輪機(jī)構(gòu)(6)，其特征在于：所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)(2)連接在主體框架(1)中部，夾持機(jī)構(gòu)(3)連接在主體框架(1)中部的內(nèi)端，聯(lián)桿機(jī)構(gòu)(4)鏡像對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)聯(lián)桿機(jī)構(gòu)(4)連接在主體框架(1)的前后兩端，防護(hù)機(jī)構(gòu)(5)鏡像對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)防護(hù)機(jī)構(gòu)(5)連接在主體框架(1)的前后兩端，每個(gè)聯(lián)桿機(jī)構(gòu)(4)的左右兩端均連接一個(gè)輪機(jī)構(gòu)(6)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隧道吊運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述主體框架(1)包括框架(101)、滑動(dòng)條孔(102)、條孔(104)、滑桿(105)、轉(zhuǎn)動(dòng)孔(106)和機(jī)座(108)，框架(101)上端的左右兩側(cè)均設(shè)置有一個(gè)滑動(dòng)條孔(102)，框架(101)底端的四角均設(shè)置有一個(gè)條孔(104)，框架(101)下端的前后兩端均固定連接一個(gè)滑桿(105)，框架(101)底端前后兩端的左右兩側(cè)均設(shè)置有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)孔(106)，機(jī)座(108)固定連接在框架(101)底端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的隧道吊運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)(2)包括固定架(201)、第一電動(dòng)推桿(202)、雙軸電機(jī)(203)、旋轉(zhuǎn)桿(204)和轉(zhuǎn)動(dòng)盤(205)，固定架(201)的上端固定連接在第一電動(dòng)推桿(202)活動(dòng)端，第一電動(dòng)推桿(202)的固定端固定連接在框架(101)頂端的中部，雙軸電機(jī)(203)固定連接在固定架(201)內(nèi)端，雙軸電機(jī)(203)左右兩端的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器分別固定連接一個(gè)旋轉(zhuǎn)桿(204)，每個(gè)旋轉(zhuǎn)桿(204)的外端均固定連接一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(205)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的隧道吊運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述夾持機(jī)構(gòu)(3)包括夾持電機(jī)(301)、絲杠(302)、夾持爪(303)、轉(zhuǎn)桿(304)、轉(zhuǎn)盤(305)、滑孔(306)、帶輪(307)和皮帶(308)，絲杠(302)設(shè)置有兩個(gè)，一個(gè)絲杠(302)的前后兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在位于左側(cè)的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)孔(106)內(nèi)，另一個(gè)絲杠(302)的前后兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在位于右側(cè)的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)孔(106)內(nèi)，夾持電機(jī)(301)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與位于右端的絲杠(302)固定連接，每個(gè)絲杠(302)的前后兩端均鏡像對(duì)稱螺紋連接一個(gè)夾持爪(303)，每個(gè)夾持爪(303)的下端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接一個(gè)轉(zhuǎn)桿(304)，每個(gè)轉(zhuǎn)桿(304)的左右兩端均固定連接一個(gè)轉(zhuǎn)盤(305)，每個(gè)夾持爪(303)的下側(cè)均設(shè)置有一個(gè)滑孔(306)，每個(gè)絲杠(302)的前端均固定連接一個(gè)帶輪(307)，兩個(gè)帶輪(307)通過(guò)皮帶(308)傳動(dòng)連接，夾持電機(jī)(301)固定連接在機(jī)座(108)上端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的隧道吊運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述聯(lián)桿機(jī)構(gòu)(4)包括升降桿(401)、升降座(402)、長(zhǎng)桿(403)、豎桿(404)、圓管(405)、短桿(406)、控制座(407)和第二電動(dòng)推桿(408)，升降座(402)固定連接在升降桿(401)中部，長(zhǎng)桿(403)固定連接在升降座(402)后端，圓管(405)固定連接在豎桿(404)下端，短桿(406)固定連接在豎桿(404)上端，圓管(405)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在長(zhǎng)桿(403)中部，升降桿(401)左右兩端均固定連接一個(gè)控制座(407)，每個(gè)控制座(407)的上端均與一個(gè)第二電動(dòng)推桿(408)的活動(dòng)端固定連接，聯(lián)桿機(jī)構(gòu)(4)鏡像對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，一個(gè)升降桿(401)的左右兩端均滑動(dòng)連接在位于前側(cè)的兩個(gè)條孔(104)內(nèi)，另一個(gè)升降桿(401)的左右兩端均滑動(dòng)連接在位于后側(cè)的兩個(gè)條孔(104)內(nèi)。