[發(fā)明專利]一種面向高動態(tài)應(yīng)用環(huán)境的MEMS陀螺標(biāo)定方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011038126.X
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112013880B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧志紅;汪進(jìn)文;梁新宇;苗志豪
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G06F17/10;G06F17/16
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 代麗

1.一種面向高動態(tài)應(yīng)用環(huán)境的MEMS陀螺標(biāo)定方法，其特征在于，所述高動態(tài)應(yīng)用環(huán)境，為過載10000g、速度500m/s、轉(zhuǎn)速10r/s的環(huán)境；在該環(huán)境下，將陀螺儀固定在轉(zhuǎn)臺上，轉(zhuǎn)臺各軸依次單獨(dú)按一定轉(zhuǎn)速運(yùn)動，記錄每一種運(yùn)動狀態(tài)記錄等時間長度數(shù)據(jù)；以轉(zhuǎn)臺速度為輸入，基于改進(jìn)的MEMS陀螺標(biāo)定模型進(jìn)行標(biāo)定；

其中，所述改進(jìn)的MEMS陀螺標(biāo)定模型的獲得方法為：傳統(tǒng)MEMS陀螺標(biāo)定模型：

式中，ω_p表示采用陀螺儀測量轉(zhuǎn)臺上x軸、y軸和z軸的測量值，其中，p＝x,y,z；表示轉(zhuǎn)臺x軸、y軸和z軸真實(shí)角速率值；b_p表示陀螺儀在x軸、y軸和z軸上的零值偏移；k_pp表示陀螺儀在x軸、y軸和z軸上的標(biāo)度因數(shù)；k_pq，q＝x,y,z；p≠q表示各軸之間的交叉耦合系數(shù)；

對上述傳統(tǒng)MEMS陀螺標(biāo)定模型進(jìn)行求逆，得到求解模型；以求解模型的求解結(jié)果作為定標(biāo)模型，得到陀螺測量值與真實(shí)值的非線性關(guān)系如下：

其中，f_p為隱形的三元函數(shù)；

對上述陀螺測量值與真實(shí)值的分線性關(guān)系進(jìn)行泰勒級數(shù)展開，獲得高階標(biāo)定模型；將獲得的高階標(biāo)定模型轉(zhuǎn)換為最小二乘遞推算法的形式，并在此基礎(chǔ)上采用廣義最小二乘法進(jìn)行解算，進(jìn)而獲得改進(jìn)的MEMS陀螺標(biāo)定模型。

2.如權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，在采用廣義最小二乘法進(jìn)

行解算時，分別對新數(shù)據(jù)和舊數(shù)據(jù)賦值不同的權(quán)重系數(shù)，提高新數(shù)據(jù)的辨識度，

降低舊數(shù)據(jù)的飽和度。