[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的制動控制裝置和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011037487.2
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112977372A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜東勛
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60T8/171
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 趙赫;李新娜

1.一種自動駕駛車輛的制動控制方法，包括：

通過行駛狀況識別器，基于車輛周圍的環(huán)境信息來識別車輛停止狀況；

當識別出所述車輛停止狀況時，通過減速曲線生成器，生成具有多個拐點的基于n階多項式的減速曲線，其中n為等于或大于3的自然數(shù)；

通過校正器，通過將減速器的響應(yīng)時間、駕駛期間的車輛質(zhì)量和制動器的減速性能中的至少一個設(shè)置為控制變量來校正所述基于n階多項式的減速曲線；以及

通過控制器，基于校正后的所述基于n階多項式的減速曲線來執(zhí)行所述車輛的制動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

在生成所述基于n階多項式的減速曲線中，基于所述車輛的行駛速度、目標制動距離和所述車輛正在行駛的路面摩擦系數(shù)中的至少一個來確定所述基于n階多項式的減速曲線的初始斜率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，

所述多個拐點包括：

第一拐點，在第一時間處減速度具有局部最大值；以及

第二拐點，在比所述第一時間晚的第二時間處所述減速度具有局部最小值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n階多項式的減速曲線中，當所述減速器的所述響應(yīng)時間大于第一參考值時，校正所述基于n階多項式的減速曲線以將所述第一拐點的位置移動到比所述第一時間早的時間。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n階多項式的減速曲線中，當所述減速器的所述響應(yīng)時間小于第一參考值時，校正所述基于n階多項式的減速曲線以將所述第一拐點的位置移動到比所述第一時間晚的時間。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n階多項式的減速曲線中，當所述車輛質(zhì)量小于第二參考值時，校正所述基于n階多項式的減速曲線以將所述第二拐點的位置移動到比所述第二時間早的時間。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n階多項式的減速曲線中，當所述車輛質(zhì)量大于第二參考值時，校正所述基于n階多項式的減速曲線以將所述第二拐點的位置移動到比所述第二時間晚的時間。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n階多項式的減速曲線中，當所述制動器的所述減速性能小于第三參考值時，校正所述基于n階多項式的減速曲線以增大所述初始斜率。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，

在校正所述基于n階多項式的減速曲線中，當所述制動器的所述減速性能大于第三參考值時，校正所述基于n階多項式的減速曲線以減小所述初始斜率。

10.一種非暫時性計算機可讀記錄介質(zhì)，所述非暫時性計算機可讀記錄介質(zhì)上記錄有應(yīng)用程序，由處理器執(zhí)行所述應(yīng)用程序以執(zhí)行以下操作：

通過行駛狀況識別器，基于車輛周圍的環(huán)境信息來識別車輛停止狀況；

當識別出所述車輛停止狀況時，通過減速曲線生成器，生成具有多個拐點的基于n階多項式的減速曲線，其中n為等于或大于3的自然數(shù)；

通過校正器，通過將減速器的響應(yīng)時間、駕駛期間的車輛質(zhì)量和制動器的減速性能中的至少一個設(shè)置為控制變量來校正所述基于n階多項式的減速曲線；以及

通過控制器，基于校正后的所述基于n階多項式的減速曲線來執(zhí)行所述車輛的制動。

11.一種自動駕駛車輛的制動控制裝置，包括：

行駛狀況識別器，基于車輛周圍的環(huán)境信息來識別車輛停止狀況；

減速曲線生成器，當識別出所述車輛停止狀況時，生成具有多個拐點的基于n階多項式的減速曲線，其中n為等于或大于3的自然數(shù)；

校正器，通過將減速器的響應(yīng)時間、駕駛期間的車輛質(zhì)量和制動器的減速性能中的至少一個設(shè)置為控制變量來校正所述基于n階多項式的減速曲線；以及

控制器，基于校正后的所述基于n階多項式的減速曲線來執(zhí)行所述車輛的制動。