[發明專利]遠程種植牙方法、服務器及存儲介質

在審

• 申請號: 202011034603.5
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112309560A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 田雨;歐陽渺安;何仁良;梁原;倪啟萍;周楚斌;曹彩君
• 申請（專利權）人: 深圳精匠云創科技有限公司
• 主分類號: G16H40/67
• 分類號: G16H40/67;A61C8/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 林天成

本申請提供一種遠程種植牙方法，所述方法包括：接收種植牙方案；通過所述攝像頭獲取患者的口腔圖像，并發送所述口腔圖像至第二服務器；接收第二服務器發送的控制指令；發送所述控制指令至所述機械臂，控制所述機械臂帶動牙科手機運動對牙齒患處進行種植牙打孔；接收光學定位系統發送的機械臂末端的實時位置，計算位置差；計算所述機械臂的控制力矩與所述位置差的第一關系；基于所述第一關系和控制力矩與機械臂的電機轉速的第二關系，得到所述電機轉速，并發送所述電機轉速至所述電機，以基于該電機轉速實現對機械臂的電機轉速的精確控制。本申請還提供一種服務器及存儲介質。本申請可在異地準確快速地完成種植牙牙槽骨鉆孔的手術。

技術領域

本申請涉及醫療技術領域，尤其涉及一種遠程種植牙方法、服務器及存儲介質。

背景技術

由于生活習慣的影響，我國口腔疾病患者居高不下，且隨人口數量增長而不斷增長。口腔疾病影響患者的飲食以及外形，對生活質量具有嚴重影響。口腔手術主要通過口腔醫生單人局部操作完成，且口腔視野角度小，對醫生水平有較高的門坎。并且現在我國存在醫療資源不平衡的問題，口腔治療水平與口腔醫療發展空間不匹配。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種遠程種植牙方法、服務器及存儲介質，可在異地準確快速的完成種植牙牙槽骨鉆孔的手術。

本申請的第一方面提供一種遠程種植牙方法，應用在第一服務器中，所述第一服務器用于與位于異地的第二服務器遠程通訊連接，所述第一服務器用于與一機械臂通訊連接，所述機械臂包括攝像頭和牙科手機，所述方法包括：

接收第二服務器發送的種植牙方案，所述種植牙方案包括種植牙的牙槽骨打孔位置、打孔角度、打孔深度和牙科手機進入口腔的路徑；

獲取上述攝像頭所拍攝的患者的口腔圖像，并發送所述口腔圖像至第二服務器，其中該攝像頭的像素坐標系與機械臂的世界坐標系建設有映射關系；

接收第二服務器發送的控制指令；

發送所述控制指令至所述機械臂，以控制所述機械臂基于該控制指令帶動牙科手機運動對牙齒患處進行種植牙相應操作；

接收機械臂末端的實時位置p_a，根據所述實時位置p_a與理論位置p_d求得機械臂末端位置差p_a-p_d；

計算所述機械臂的控制力矩τ與所述機械臂末端位置差p_a-p_d的第一關系；

基于所述第一關系和控制力矩τ與機械臂的電機轉速的第二關系，得到所述電機轉速以基于該電機轉速實現對機械臂的電機轉速的精確控制。

本申請的第二方面提供一種遠程種植牙方法，應用于第二服務器，所述第二服務器用于與位于異地的第一服務器遠程通訊連接，所述第二服務器與遙控操作系統通訊連接，所述方法包括：

采集患者的基本信息和病史信息；

獲取患者的牙齒患處的錐形束電子計算機斷層掃描影像信息；

根據所述病史信息和影像信息生成種植牙方案，發送該種植牙方案至所述第一服務器；

接收第一服務器發送的患者口腔圖像壓縮編碼，對該患者口腔圖像壓縮編碼進行解碼并傳送至一顯示器顯示；

接收第一服務器發送的定位信息；

接收遙控操作系統發送的控制指令，其中，所述控制指令為根據所述種植牙方案、口腔圖像和定位信息生成的指令；

發送所述控制指令至所述第一服務器。

本申請的第三方面提供一種服務器，所述服務器包括：處理器；所述處理器用于執行存儲器中存儲的計算機程序時實現如上所述的遠程種植牙方法。