[發明專利]表面精加工裝置

在審

• 申請號: 202011034383.6
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112621769A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 酒井保
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發明提供一種表面精加工裝置，包括：機器人臂，其安裝有工具；力傳感器，其對施加于工具的力進行檢測；視覺傳感器，其對在金屬制的構件上通過加工而形成的平面進行拍攝；存儲裝置，其對表示所述平面的目標狀態的數據進行存儲；以及控制裝置，其進行如下處理：去除位置確定處理，至少使用由視覺傳感器獲得的未精加工拍攝數據和表示所述目標狀態的數據，確定構件的平面上的多個去除位置，所述多個去除位置彼此分離；以及機器人臂控制處理，對機器人臂進行控制，以利用工具依次對所確定的多個去除位置進行表面去除，在由視覺傳感器拍攝的平面上涂覆表面檢查劑，并使金屬制的平坦面在該平面上摩擦，從而根據該平面的狀態在該平面上分布表面檢查劑。

技術領域

本發明涉及一種表面精加工裝置。

背景技術

以往，已知如下技術：在機器人或加工機械的機器人臂的前端安裝刮削工具，通過使機器人臂動作而對機床等的機座用板狀構件的上表面等進行刮削加工。例如，請參照專利文獻1～4。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016-137551號公報

專利文獻2：日本特開2010-240809號公報

專利文獻3：日本特開平07-136843號公報

專利文獻4：日本特開平05-123921號公報

發明內容

發明所要解決的問題

如上所述，刮削加工的自動化正在被嘗試。然而，在一個示例中，刮削加工為，以超過使用了機械的加工的精度，對使用機械實施了銑削加工、研磨加工等的精密加工且具有10μm以下的凹凸、平緩地波動起伏的平面的平面度進行調節。另外，刮削加工為，只有具備基于經驗的特殊知識以及技術的工匠才能夠適當地實施的特殊加工。在一個示例中，各工匠使用根據自己的經驗定制的特別的刮削工具，依靠傳遞到手中的手感對平面的多個部位進行切削，基于經驗和直覺并根據要切削的位置來改變施加到刮削工具的力、切削的速度等。另外，工匠根據平面的狀態、大小、用途等，并基于經驗和直覺對切削位置、刮削工具的種類、施加于刮削工具的力、以及切削速度等進行改變。具有這樣的知識和技術的工匠正逐漸老齡化，然而并沒有培養接班人。

另外，在制造多個機床等的機座用板狀構件時，該多個板狀構件的上平面的狀態彼此不同。因此，刮削工匠需要根據所制作的每個板狀構件來確定要切削的位置，并以與各個位置對應的力和速度進行刮削加工。如上所述，刮削加工是具有基于特殊經驗的先進技術的刮削工匠實施的，在實際中高精度地實現其自動化是非常困難的。

鑒于上述的實際情況，期望一種能夠實現機器人的高精度的刮削加工的表面精加工裝置。

用于解決問題的方案

根據本申請的一個方面的表面精加工裝置，包括：機器人臂；工具，所述工具安裝于所述機器人臂的前端；力傳感器，所述力傳感器對施加于所述工具的力進行檢測；視覺傳感器，所述視覺傳感器對在金屬制的構件上通過加工而形成的平面進行拍攝；存儲裝置，所述存儲裝置對表示所述平面的目標狀態的數據進行存儲；以及控制裝置，所述控制裝置執行如下處理：去除位置確定處理，至少使用由所述視覺傳感器獲得的未精加工拍攝數據和表示所述目標狀態的數據，確定所述構件的所述平面上的多個去除位置，所述多個去除位置彼此分離；以及機器人臂控制處理，對所述機器人臂進行控制，以利用所述工具依次對所確定的所述多個去除位置進行表面去除，在由所述視覺傳感器拍攝的所述平面上涂覆表面檢查劑，并使金屬制的平坦面在所述平面上摩擦，從而根據所述平面的狀態在所述平面上分布所述表面檢查劑，所述控制裝置使用所述力傳感器的檢測結果，對進行所述表面去除時施加于所述工具的力進行控制。

附圖說明

圖1為本發明的一個實施方式的表面精加工裝置的立體圖。