[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 202011034016.6
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112174040B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 唐亞明
• 申請（專利權）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: B66F9/065
• 分類號: B66F9/065;B66F9/24;B66F9/12;B66F9/075;B66F7/06
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 柴艷波;劉戈

1.一種機器人，其特征在于，包括：

機體，其底部設有多個驅動輪，所述驅動輪為萬向輪；

承載部件，設置在所述機體上，且在第一工作狀態時位于所述機體后側；

其中，所述承載部件包括承載面、隨動輪及升降機構；所述隨動輪通過所述升降機構連接在所述承載面的下方；所述升降機構執行升降動作，帶動所述隨動輪相對所述承載面上升或下降；

所述機體上設有容置腔，所述容置腔用于容置所述承載部件，通過設置所述容置腔對所述承載部件進行容納，使得所述承載部件位于所述機體內而不突出于所述機體；所述容置腔具有頂部開口及側面開口，所述頂部開口設于所述機體的頂部，所述側面開口設于所述機體的側面。

2.根據權利要求1所述機器人，其特征在于，所述承載部件還具有第二工作狀態；

在所述第二工作狀態時，所述承載部件縮進所述機體內。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，

所述承載部件與所述機體通過伸縮執行機構連接；

通過所述伸縮執行機構執行伸縮動作，實現所述承載部件從所述容置腔內伸出于所述機體以處于所述第一工作狀態，或從所述機體后側縮進所述容置腔內以處于所述第二工作狀態。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人，其特征在于，所述升降機構包括：

電機，用于輸出旋轉動力；

執行組件，與所述電機連接，用于將旋轉動力轉換為直線動力；

第一連桿，其第一端與所述執行組件的直線動力端鉸接，第二端與所述隨動輪鉸接；

第二連桿，其第一端鉸接于所述承載面的底部，第二端與所述隨動輪鉸接；

在所述直線動力的作用下，通過改變所述第一連桿與所述第二連桿間的夾角大小，實現所述隨動輪與所述承載面間距離的改變。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人，其特征在于，所述升降機構包括：

輪轂電機，用于輸出旋轉動力；

齒輪組，與所述輪轂電機連接；

輪連桿，其一端與所述齒輪組中一齒輪的輪軸連接，另一端與所述隨動輪鉸接；

通過所述輪轂電機及所述齒輪組的驅動，改變所述輪連桿與所述承載面間的夾角的方式，實現隨動輪與所述承載面間距離的改變。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述承載面具有近所述機體的前端，以及遠離所述機體的后端；

所述隨動輪設置在所述后端；

所述前端通過活動機構與所述機體連接；

所述活動機構隨所述隨動輪與所述承載面間的距離，改變所述前端與所述機體的相對位置關系，以使所述承載面水平。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述活動機構包括：

伸縮組件，設置在所述機體上，且具有固定部件及伸縮部件，所述固定部件內設有伸縮孔，所述伸縮部件插入所述伸縮孔內，并能在所述伸縮孔內活動；

連接部件，連接所述承載面的前端及伸縮桿的外露端部；

第三連桿，其一端與所述連接部件鉸接，另一端與所述固定部件鉸接；

所述承載面的后端因所述隨動輪升降時，所述伸縮組件的所述伸縮部件隨動以改變所述承載面的前端的高度，使得所述承載面水平。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，還包括：

第四連桿，其一端與所述齒輪組中一齒輪的輪軸連接；

伸縮桿，其一端與所述第四連桿的另一端鉸接，另一端鉸接于所述承載面的前端底部；

第五連桿，其一端鉸接于所述承載面的前端底部，另一端鉸接于所述連接部件。

9.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述隨動輪包括前后設置的兩個小輪；

所述兩個小輪間通過第六連桿連接；

所述輪連桿的另一端與第四連桿鉸接。

10.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述承載面的前端底部設有輔助輪；

所述承載面抬升后，所述輔助輪脫離地面；

所述承載面下降后，所述輔助輪與地面接觸。