[發明專利]車載單元定位誤差測試方法、裝置及車路協同測試方法

在審

• 申請號: 202011033168.4
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112130178A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 王鯤
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01S19/20
• 分類號: G01S19/20;G01S19/23;G01S19/39
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;臧建明

1.一種車載單元的定位誤差的測試方法，車輛中設置有所述車載單元和參考設備，所述方法包括：

若所述車輛處于行駛狀態，則采集所述參考設備對應的第一定位信息，并采集與所述車載單元對應的第二定位信息；

根據所述第一定位信息和所述第二定位信息，確定所述車載單元的目標定位誤差。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一定位信息包括：多個第一定位點，以及多個所述第一定位點對應的第一時間段，所述第二定位信息包括：多個第二定位點，以及多個所述第二定位點對應的第二時間段；所述第一時間段和所述第二時間段為相同的時間段。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述第一時間段包括：各所述第一定位點各自對應的第一定位時間，所述第二時間段包括：各所述第二定位點各自對應的第二定位時間；若所述第一定位點與所述第二定位點為相同的定位點，則所述第一定位點對應的第一定位時間，與所述第二定位點對應的第二定位時間相同。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一定位信息包括多個第一定位點，所述第二定位信息包括多個第二定位點；根據所述第一定位信息和所述第二定位信息，確定所述車載單元的目標定位誤差，包括：

確定所述第一定位信息和所述第二定位信息中相同的定位點；

確定所述相同的定位點對應于所述第一定位信息中的第一坐標，以及對應于所述第二定位信息中的第二坐標；

根據所述第一坐標和所述第二坐標，確定所述目標定位誤差。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第一坐標包括：第一經度、第一緯度以及第一高度，所述第二坐標包括：第二經度、第二緯度以及第二高度；根據所述第一坐標和所述第二坐標，確定所述目標定位誤差，包括：

計算所述第二經度與所述第一經度之間的第一差值；

計算所述第二緯度與所述第一緯度之間的第二差值；

計算所述第二高度與所述第一高度之間的第三差值；

根據所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值，確定所述目標定位誤差。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一定位信息包括多個第一定位點，所述第二定位信息包括多個第二定位點；所述方法還包括：

獲取用于確定所述目標定位誤差的第一定位點和第二定位點的總數量；

根據所述目標定位誤差，確定滿足預先設置的誤差需求的第一定位點和第二定位點的數量；

根據所述總數量和滿足所述誤差需求的數量，確定與所述誤差需求對應的定位精度。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息均為所述車輛在不同行駛狀態下采集的；

以及，根據所述第一定位信息和所述第二定位信息，確定所述車載單元的目標定位誤差，包括：確定每一行駛狀態下，第一定位信息和第二定位信息的初始定位誤差，根據各所述初始定位誤差確定所述目標定位誤差。

8.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其中，參考設備包括：實時動態差分定位系統和/或傳感器。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，若所述參考設備為所述實時動態差分定位系統，則所述第一定位信息是基于位置誤差和位置信息確定的，所述位置誤差和所述位置信息均與所述實時動態差分定位系統相關。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述實時動態差分定位系統包括基準接收機，所述車載單元與所述基準接收機之間的距離小于預先設置的距離閾值。

11.一種車載單元的定位誤差的測試裝置，所述車載單元設置于車輛，所述車輛還設置有參考設備，所述裝置包括：

采集模塊，用于若所述車輛處于行駛狀態，則采集所述參考設備對應的第一定位信息，并采集與所述車載單元對應的第二定位信息；

第一確定模塊，用于根據所述第一定位信息和所述第二定位信息，確定所述車載單元的目標定位誤差。