[發明專利]氣彈簧的維護管理裝置、機器人系統以及氣彈簧的維護管理方法

在審

• 申請號: 202011032531.0
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112643711A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 原田鎭郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種維護管理裝置，其特征在于，

所述維護管理裝置管理設置在多關節型機器人的臂上的氣彈簧的維護，所述維護管理裝置具備：

氣體壓力測量部，其定期地測量所述氣彈簧內部的氣體壓力；

維護判斷部，其基于每單位時間或每單位工作距離的所述氣體壓力的降低量，判斷所述氣彈簧有無異常；以及

通知部，其向作業人員進行基于該維護判斷部的判斷結果的通知。

2.根據權利要求1所述的維護管理裝置，其特征在于，

所述維護判斷部基于所述有無異常的判斷結果，判斷對所述氣彈簧應進行的維護。

3.根據權利要求2所述的維護管理裝置，其特征在于，

所述維護判斷部在所述氣體壓力的降低量大于預定閾值時，判斷所述氣彈簧有異常，并且判斷對所述氣彈簧應進行的維護是更換所述氣彈簧，

所述通知部進行關于更換所述氣彈簧的通知。

4.根據權利要求2所述的維護管理裝置，其特征在于，

所述維護判斷部在所述氣體壓力的降低量為預定閾值以下時，判斷所述氣彈簧沒有異常，并且判斷對所述氣彈簧應進行的維護是填充氣體，并計算至所述氣體壓力降低到預定閾值為止的剩余時間，

所述通知部進行關于所述剩余時間的通知。

5.一種機器人系統，其特征在于，具備：

多關節型機器人，其具備：機器人機構部，其具有至少一個臂；氣彈簧，其設置在所述臂上；以及控制裝置，其控制所述機器人機構部，所述氣彈簧用作減輕驅動所述臂的伺服馬達的負荷的氣動平衡器；以及

權利要求1～4中任一項所述的維護管理裝置，其管理所述氣彈簧的維護。

6.一種維護管理方法，其特征在于，

所述維護管理方法管理設置在多關節型機器人的臂上的氣彈簧的維護，所述維護管理方法包括以下步驟：

定期地測量所述氣彈簧內部的氣體壓力；

基于每單位時間或每單位工作距離的所述氣體壓力的降低量，判斷所述氣彈簧有無異常；

向作業人員進行基于判斷結果的通知。