[發明專利]AGV小車的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011031273.4
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN114355869A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 王浩;高堅;吳登祿
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 官建紅

本申請提供了一種AGV小車的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，該AGV小車的控制方法包括：利用第一相機檢測AGV小車的上方是否存在與目標籠車匹配的目標底部標識；若第一相機檢測AGV小車的上方存在與目標籠車匹配的目標底部標識，則基于目標底部標識確定AGV小車和目標籠車的第一相對位姿信息和預設相對位姿信息；當第一相對位姿信息不滿足預設相對位姿信息時，將AGV小車與目標籠車的相對位姿信息調整至預設相對位姿信息；控制AGV小車托舉目標籠車。本申請在AGV小車和目標籠車的相對位姿不滿足要求時對AGV小車進行調整，實現對AGV小車和目標籠車的精確定位，提高AGV小車托舉籠車時的安全性。

技術領域

本申請涉及AGV控制技術領域，具體涉及一種AGV小車的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

近年來，隨著電子商務的迅速發展，網上購物越來越受歡迎。“雙十一”作為每年拉動電商銷量的一大節慶之一，店家、電商平臺推出一系列優惠措施，消費者這天瘋狂買買買，在此期間大量囤積了快速包裹。我國成為快遞大國，包裹發貨量破億時間從2013年48小時縮短至2017年的12小時。2018年天貓僅僅用了107分鐘破千億。傳統的物料運輸系統主要由叉車、拖車、傳送帶、各式提升機械等構成，運輸效率低、設備靈活性差、安全性不高、對人員依賴程度高，不能很好的適應現代企業對高生產效率的要求。

當倉儲搬運貨物時，需要使用雙手搬運或使用推車運輸到指定位置；這些場景都無法解放雙手，會加大配送員的工作量。因此，在物流配送領域，使物流車能夠自動將裝滿貨物的籠子運送到指定的位置，將能大幅提升生產運輸的效率。而要完成自動搬運貨物的功能，籠車對接是其中不可缺少的一部分。籠車對接是指控制AGV(Automated GuidedVehicle，簡稱AGV，通常也稱為AGV小車)移動至與籠車的底部，托舉籠車并將籠車移動車指定位置。但是，當AGV運動到籠子底下時，無法對籠車進行精準定位，AGV小車托舉籠車之后籠車容易發生傾倒。

也即，現有技術中AGV小車在進入籠車底部后無法對籠車進行精準定位，AGV小車托舉籠車時的安全性不高。

發明內容

本申請旨在提供一種AGV小車的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，旨在解決現有技術中AGV小車在進入籠車底部后無法對籠車進行精準定位，AGV小車托舉籠車時的安全性不高的問題。

一方面，本申請提供一種AGV小車的控制方法，所述AGV小車用于搬運預設場景中籠車，所述籠車的底盤底部設置有底部標識，所述籠車的底盤上方用于承載貨物，所述籠車的底盤底部設有容納所述AGV小車的容納空間，所述AGV小車的頂部設有第一相機，用于對AGV小車的上方進行拍照；所述AGV小車的控制方法包括：

利用所述第一相機檢測AGV小車的上方是否存在與目標籠車匹配的目標底部標識；

若所述第一相機檢測AGV小車的上方存在與所述目標籠車匹配的目標底部標識，則基于所述目標底部標識確定所述AGV小車和所述目標籠車的第一相對位姿信息和預設相對位姿信息；

當所述第一相對位姿信息不滿足所述預設相對位姿信息時，將所述AGV小車與所述目標籠車的相對位姿信息調整至所述預設相對位姿信息；

控制所述AGV小車托舉所述目標籠車。

其中，所述籠車的側面設置有側部標識，所述AGV小車的側面設有第二相機，所述第二相機用于對所述AGV小車的側面進行拍照；

所述利用所述第一相機檢測AGV小車的上方是否存在與目標籠車匹配的目標底部標識，包括：

利用所述第二相機檢測所述預設場景中是否存在與所述目標籠車匹配的目標側部標識；

若所述第二相機檢測所述預設場景中不存在與所述目標籠車匹配的目標側部標識，則利用所述第一相機檢測AGV小車的上方是否存在與目標籠車匹配的目標底部標識。