[發(fā)明專利]仿生蝠鲼機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011031265.X
• 申請(qǐng)日: 2020-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN112093018A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃豪彩;盛超武;吳建楠;吳剛;周春琳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島海洋科學(xué)與技術(shù)國家實(shí)驗(yàn)室發(fā)展中心
• 主分類號(hào): B63H1/36
• 分類號(hào): B63H1/36;B63G8/16;B63G8/24;B63G8/26
• 代理公司: 青島聯(lián)信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37227
• 代理人: 潘晉祥

1.一種仿生蝠鲼機(jī)器人，其特征在于，包括軀干，兩個(gè)胸鰭，以及驅(qū)動(dòng)所述胸鰭擺動(dòng)的胸鰭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以所述軀干長度方向?yàn)闄M向、寬度方向?yàn)榭v向、高度方向?yàn)樨Q向，兩個(gè)所述胸鰭分設(shè)于所述軀干的縱向兩側(cè)，所述軀干還安裝有兩個(gè)螺旋槳，所述螺旋槳安裝有可驅(qū)動(dòng)所述螺旋槳雙向轉(zhuǎn)動(dòng)的螺旋槳驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述螺旋槳的轉(zhuǎn)軸沿豎向設(shè)置，且所述螺旋槳的轉(zhuǎn)軸所在直線與所述軀干的橫向中心線相交。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生蝠鲼機(jī)器人，其特征在于，兩個(gè)所述螺旋槳相對(duì)于所述軀干縱向中心線所在豎向平面對(duì)稱設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生蝠鲼機(jī)器人，其特征在于，所述軀干開設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)流道，兩個(gè)所述螺旋槳分別安裝于兩個(gè)所述導(dǎo)流道內(nèi)，所述導(dǎo)流道的中軸線沿豎向設(shè)置且與所述軀干的橫向中心線相交；以所述軀干橫向兩端分別作為所述軀干的頭部和尾部，兩個(gè)所述導(dǎo)流道分別靠近所述頭部和尾部設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生蝠鲼機(jī)器人，其特征在于，所述胸鰭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括用于帶動(dòng)所述胸鰭擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元和胸鰭驅(qū)動(dòng)控制單元；所述胸鰭驅(qū)動(dòng)控制單元用于控制所述驅(qū)動(dòng)單元，以帶動(dòng)所述胸鰭在所述軀干下方繞豎向的擺動(dòng)中心線擺動(dòng)，或在所述軀干兩側(cè)繞縱向的擺動(dòng)中心線擺動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生蝠鲼機(jī)器人，其特征在于，所述胸鰭設(shè)為柔性胸鰭，所述胸鰭包括柔性鰭皮，以及沿所述柔性鰭皮遠(yuǎn)離所述軀干一側(cè)的外緣線設(shè)置的鰭足；所述鰭足設(shè)為波浪形曲線結(jié)構(gòu)，所述鰭足表面密布倒刺結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿生蝠鲼機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)單元包括連接所述胸鰭的鰭條，以及驅(qū)動(dòng)所述鰭條轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)，所述鰭條兩端分別固定連接所述鰭足和所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸中軸線橫向設(shè)置，所述鰭條垂直于所述驅(qū)動(dòng)軸中軸線設(shè)置；每個(gè)所述胸鰭上均設(shè)有多個(gè)沿橫向排列的所述鰭條，靠近所述胸鰭橫向兩端設(shè)置的所述鰭條長度短于同一所述胸鰭上其他鰭條的長度，所述伺服電機(jī)與所述鰭條一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述伺服電機(jī)固定安裝于所述軀干，所述胸鰭驅(qū)動(dòng)控制單元包括控制多個(gè)所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)控制器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生蝠鲼機(jī)器人，其特征在于，所述鰭條與所述鰭足的連接端設(shè)有用于卡接所述鰭足的環(huán)形卡槽，所述鰭條還開設(shè)有用于插設(shè)所述柔性鰭皮的長型槽，所述環(huán)形卡槽與所述長型槽連通，所述鰭足為具有彈性的柔性支撐結(jié)構(gòu)，所述柔性鰭皮設(shè)為柔性薄膜結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生蝠鲼機(jī)器人，其特征在于，所述軀干包括軀干殼體，所述伺服電機(jī)固定安裝于所述軀干殼體內(nèi)，所述軀干殼體開設(shè)有用于穿設(shè)所述鰭條且不阻礙鰭條擺動(dòng)的通道口，所述通道口與所述鰭條一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的仿生蝠鲼機(jī)器人，其特征在于，所述軀干殼體由頂蓋和底蓋拼接構(gòu)成，所述軀干殼體內(nèi)安裝有用于安裝供電電池的電池倉，用于安裝電子元件的電子倉，安裝有攝像機(jī)的攝像倉，以及用于調(diào)節(jié)機(jī)器人的浮力與重力平衡的調(diào)平部件；所述電池倉、電子倉和所述攝像倉均設(shè)為防水艙體，所述調(diào)平部件設(shè)為配重塊或浮塊。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生蝠鲼機(jī)器人，其特征在于，所述攝像倉包括中軸線沿豎向設(shè)置的筒體，以及分別安裝于所述筒體兩端的兩個(gè)透明球罩，所述攝像艙安裝于所述軀干中央，所述軀干殼體開設(shè)有可穿設(shè)所述筒體的中央通孔，所述筒體密封連接所述中央通孔，兩個(gè)所述透明球罩設(shè)于所述軀干殼體外。