[發明專利]一種超聲波量程設置方法及系統

在審

• 申請號: 202011031121.4
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112130569A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 張干
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 王法男

1.一種超聲波量程設置方法，其特征在于，包括：

獲取機器人當前工作環境的激光雷達點云數據，并將所述激光雷達點云數據映射到環境地圖坐標系上，得到點云映射數據；

根據所述點云映射數據和所述環境地圖獲取目標點云數據；所述目標點云數據處于所述環境地圖中的空白區域內且與所述環境地圖中的固定障礙物的距離不小于預設點云距離的點云；

獲取所述機器人的機器人移動路徑規劃；

根據所述機器人移動路徑規劃建立機器人移動關注區域；

將所述目標點云數據映射到所述機器人移動關注區域內，獲得目標關注點云區域；

根據計算因子計算超聲波量程系數；所述計算因子包括根據所述目標關注點云區域和所述機器人移動關注區域；

根據所述超聲波量程系數設置所述機器人的超聲波量程。

2.根據權利要求1所述的一種超聲波量程設置方法，其特征在于，

所述計算因子還包括固定障礙物到所述機器人移動路徑規劃的最短距離；

所述方法還包括：獲取所述環境地圖中的所述固定障礙物；

將所述固定障礙物映射到所述機器人移動關注區域中；

計算所述固定障礙物到所述機器人移動路徑規劃的最短距離。

3.根據權利要求1或者權利要求2所述的一種超聲波量程設置方法，其特征在于，所述計算因子還包括移動障礙物數量；

所述方法還包括：通過攝像頭獲取實時圖像數據；

根據所述實時圖像數據識別出所述移動障礙物數量。

4.根據權利要求3所述的一種超聲波量程設置方法，其特征在于，根據計算因子計算超聲波量程系數包括：

根據所述所述目標關注點云區域和所述機器人移動關注區域，計算所述機器人移動關注區域內的障礙物區域比例；

根據所述障礙物區域比例產生超聲波量程系數。

5.根據權利要求4所述的一種超聲波量程設置方法，其特征在于，根據所述移動障礙物數量、所述最短距離和所述障礙物區域比例按照各自的權重比加權相加獲得超時波量程系數。

6.根據權利要求1所述的一種超聲波量程設置方法，其特征在于，所述根據所述機器人移動路徑規劃建立機器人移動關注區域包括：

將所述機器人移動路徑規劃映射到所述環境地圖中，得到環境地圖移動路徑規劃；

根據關注區域距離，膨脹所述環境地圖移動路徑規劃以建立移動關注區域。

7.根據權利要求1所述的一種超聲波量程設置方法，其特征在于，獲得目標關注點云區域包括：

根據所述目標點云數據在所述機器人移動關注區域內上產生數據投影；

根據預設的點云膨脹距離按照梯度下降的方法膨脹所述數據投影，產生所述目標關注點云區域。

8.一種超聲波量程設置系統，其特征在于，包括：

點云數據映射模塊，獲取機器人當前工作環境的激光雷達點云數據，并將所述激光雷達點云數據映射到環境地圖坐標系上，得到點云映射數據；

目標點云映射模塊，用于根據根據所述點云映射數據和所述環境地圖獲取目標點云數據；所述目標點云數據處于所述環境地圖中的空白區域內且與所述環境地圖中的固定障礙物的距離不小于預設點云距離的點云；

移動關注區域建立模塊，用于根據所述機器人移動路徑規劃建立機器人移動關注區域；

關注點云區域建立模塊，用于將所述目標點云數據映射到所述機器人移動關注區域內，獲得目標關注點云區域；

超聲波量程設置模塊，用于根據計算因子計算超聲波量程系數，并根據所述超聲波量程系數設置所述機器人的超聲波量程；所述計算因子包括根據所述目標關注點云區域和所述機器人移動關注區域。

9.根據權利要求8所述的一種超聲波量程設置系統，其特征在于，還包括：

固定障礙物映射模塊，用于獲取所述環境地圖中的固定障礙物，將所述固定障礙物映射到所述機器人移動關注區域中；

所述超聲波量程設置模塊，還用于計算所述固定障礙物到所述機器人移動路徑規劃的最短距離。

10.根據權利要求9所述的一種超聲波量程設置系統，其特征在于，還包括：

移動障礙物統計模塊，還用于通過攝像頭獲取實時圖像數據，根據所述實時圖像數據識別出移動障礙物數量。