[發明專利]一種姿態可調式氣動軟體抓手及機器人

有效

• 申請號: 202011030987.3
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112238465B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 文力;劉文博;王港;吳昶霖;李璐晨;黃浩;蘇向宇;劉茁
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 北京艾格律詩專利代理有限公司 11924
• 代理人: 王子凕

1.一種姿態可調式氣動軟體抓手，其特征在于，所述姿態可調式氣動軟體抓手包括：

固定臺（1）；

驅動組件（3），每個所述驅動組件（3）設置在所述固定臺（1）上，每個所述驅動組件（3）包括一個擺動件（14），所述擺動件（14）能夠在所述固定臺的周向方向運動；

運動軟體手指（2），所述運動軟體手指（2）的數量與驅動組件的數量相同，一個所述運動軟體手指（2）與一個驅動組件（3）的擺動件（14）連接，其中，運動軟體手指（2）被配置為受所述擺動件（14）的帶動，從而跟隨所述擺動件（14）沿著所述固定臺（1）的周向方向運動，以靠近或者遠離與該運動軟體手指（2）相鄰的其他運動軟體手指（2）；

所述姿態可調式氣動軟體抓手進一步包括固定軟體手指（4），所述固定軟體手指（4）與所述固定臺連接；

氣源組件，所述氣源組件分別與每個所述運動軟體手指連接，用于為每個所述運動軟體手指（2）提供氣體以使所述運動軟體手指（2）彎曲；

總控制器，所述總控制器與所述氣源組件連接，用于控制所述氣源組件工作；

摩擦電距離傳感器（241），所述摩擦電距離傳感器安裝在所述運動軟體手指和/或所述固定軟體手指上；

所述運動軟體手指包括第一摩擦電壓力傳感器（243），所述第一摩擦電壓力傳感器（243）設置在所述運動軟體手指（2）上并與所述總控制器連接，所述第一摩擦電壓力傳感器用于檢測是否接觸物體或獲取接觸物體的壓力并將信號傳遞給所述總控制器。

2.如權利要求1所述的姿態可調式氣動軟體抓手，其特征在于，所述固定臺（1）上設置有沿所述固定臺（1）的周向延伸的條形安裝孔；

每個所述擺動件（14）穿過所述條形安裝孔設置，所述擺動件（14）位于所述固定臺內部的部分稱為驅動部、位于所述固定臺外部的部分稱為連接部；

所述驅動組件進一步包括舵機（12），所述舵機（12）的數量與所述擺動件（14）的數量相同，各個所述舵機（12）設置在所述固定臺（1）內，一個所述舵機的輸出端與一個所述擺動件的驅動部連接；

所述運動軟體手指（2）與所述連接部連接；其中，

所述舵機用于驅動所述擺動件運動，從而使擺動件沿著所述條形安裝孔的延伸方向運動。

3.如權利要求2所述的姿態可調式氣動軟體抓手，其特征在于，每兩個運動軟體手指之間設置有一個所述固定軟體手指（4）。

4.如權利要求3所述的姿態可調式氣動軟體抓手，其特征在于，每個所述運動軟體手指（2）進一步包括：

運動軟體手指連接部（21），所述運動軟體手指連接部（21）被配置為與所述擺動件連接；

運動軟體手指本體（23），所述運動軟體手指本體（23）與所述運動軟體手指連接部（21）連接，所述運動軟體手指本體（23）內設置有氣道，所述運動軟體手指本體（23）被配置為在所述氣道內進入氣體時受到氣體的力的作用以產生變形，所述第一摩擦電壓力傳感器（243）設置在所述運動軟體手指本體（23）上；

每個所述固定軟體手指（4）包括：

固定軟體手指連接部，所述固定軟體手指連接部被配置為與所述固定臺連接；

固定軟體手指本體，所述固定軟體手指本體與所述固定軟體手指連接部連接，所述固定軟體手指本體內設置有氣道，所述固定軟體手指本體被配置為在所述氣道內進入氣體時受到氣體的力的作用以產生變形。

5.如權利要求4所述的姿態可調式氣動軟體抓手，其特征在于，所述氣源組件分別與每個所述運動軟體手指本體（23）內的氣道以及每個所述固定軟體手指本體內的氣道連通，所述氣源組件用于分別為每個氣道提供氣體。

6.如權利要求5所述的姿態可調式氣動軟體抓手，其特征在于，

所述固定軟體手指進一步包括第二摩擦電壓力傳感器，所述第二摩擦電壓力傳感器設置在所述固定軟體手指本體上并與所述總控制器連接，所述第二摩擦電壓力傳感器用于檢測是否接觸物體或獲取接觸物體的壓力并將信號傳遞給所述總控制器。