[發明專利]一種路面加速加載試驗無人駕駛車

在審

• 申請號: 202011030715.3
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112141072A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 賈學明;徐峰;劉中帥;溫輝波;閻宗嶺;袁青海;張瑤;古瑤
• 申請（專利權）人: 招商局重慶交通科研設計院有限公司
• 主分類號: B60W10/18
• 分類號: B60W10/18;B60W10/06;B60W10/20;B60W30/12;B60W40/02;B60W40/105;B60W40/107;B60W60/00;B60W50/00;B60T7/12;G01N3/32
• 代理公司: 重慶鼎慧峰合知識產權代理事務所(普通合伙) 50236
• 代理人: 安莉

1.一種路面加速加載試驗無人駕駛車，其特征在于，包括：

車體，包括底盤、配載貨箱；

車輛自動控制系統，包括狀態感知模塊、運動決策模塊；所述狀態感知模塊用于對無人駕駛車的行駛狀態和周邊環境進行感知；所述運動決策模塊包括安全控制系統、車速控制系統、方向控制系統，用于對無人駕駛的車速、方向進行自動化控制決策；及

執行機構，包括制動系統、油門控制系統、轉向控制系統。

2.根據權利要求1所述的一種路面加速加載試驗無人駕駛車，其特征在于：所述狀態感知模塊使用速度傳感器、加速度傳感器對無人駕駛車速度進行測量，使用雷達對無人駕駛車周圍的障礙物進行測量，使用視覺傳感器通過圖像識別技術對無人駕駛車周圍環境進行感知。

3.根據權利要求2所述的一種路面加速加載試驗無人駕駛車，其特征在于：所述雷達為毫米波雷達、超聲波雷達。

4.根據權利要求2所述的一種路面加速加載試驗無人駕駛車，其特征在于：所述視覺傳感器為CCD高清攝像頭。

5.根據權利要求1所述的一種路面加速加載試驗無人駕駛車，其特征在于：所述安全控制系統按以下步驟進行工作：

通過狀態感知模塊判斷無人駕駛車自身行駛狀態和車道環境狀況；

無人駕駛車的運動方向、速度、位移超過預設安全運行范圍，安全控制系統切斷車速控制系統、方向控制系統對制動系統、油門控制系統、轉向控制系統的控制，對無人駕駛車進行緊急制動。

6.根據權利要求1所述的一種路面加速加載試驗無人駕駛車，其特征在于：所述車輛自動控制系統還包括通訊模塊，所述通訊模塊為4GBOX無線通訊模塊。

7.根據權利要求1所述的一種路面加速加載試驗無人駕駛車，其特征在于：所述制動系統包括：

速度傳感器、制動踏板位移傳感器、加速度傳感器；

制動機構，包括第一伺服電機、第一控制拉繩，用于完成制動踏板期望動作；

制動控制單元，用于計算出制動期望控制量，及

數據采集卡，用于將采集信號傳遞給制動控制單元，并將制動期望控制量轉為制動機構的控制信號輸出。

8.根據權利要求1所述的一種路面加速加載試驗無人駕駛車，其特征在于：所述油門控制系統包括：

速度傳感器、油門踏板位移傳感器、加速度傳感器；

加速機構，包括第二伺服電機、第二控制拉繩；用于完成油門踏板期望動作；

加速控制單元，用于計算出加速期望控制量，及

數據采集卡，用于將采集信號傳遞給加速控制單元，并將加速期望控制量轉為制動機構的控制信號輸出。

9.根據權利要求1所述的一種路面加速加載試驗無人駕駛車，其特征在于：所述轉向控制系統包括：

轉向控制單元，用于計算轉動方向、轉向位置、轉動速度并傳輸給轉向控制器；

轉向控制器；用于根據轉動方向、轉向位置、轉動速度控制轉向機構轉向；

轉向機構，用于控制無人駕駛車前輪進行轉向。