[發明專利]一種面向餐廳的機器人移動平臺

有效

• 申請號: 202011030612.7
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112171689B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 高明煜;蘭皓;蔡欽宇;董哲康;孔慶鵬
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊舟濤

1.一種面向餐廳的機器人移動平臺，其特征在于：用于對菜品進行識別，然后將指定菜品盛放到容器中，并且送到規定的取餐位置；包括外框架、底盤、車蓋、工控機、永磁伺服電機、永磁伺服電機驅動器、減速器、同步帶輪、聯軸器、立式帶座軸承、實心承重橡皮輪、配重塊、長機械臂、短機械臂、第一和第二超聲波傳感器模塊、第一和第二紅外線傳感器、第一和第二力矩傳感器、第一和第二機械臂驅動器、支撐架、第一和第二RGB-D深度相機；

所述外框架為3層結構；所述底盤安裝在外框架下層，車蓋安裝在外框架上層；

所述永磁伺服電機驅動器固定在機器人移動平臺的外框架中層的一邊，與固定在底盤上的永磁伺服電機的輸入接口相連，用于驅動永磁伺服電機；所述永磁伺服電機的輸出軸與固定在底盤上的減速器的輸入軸連接；減速器的輸出軸與同步帶輪一側的齒輪連接，同步帶輪的另一側齒輪分別通過聯軸器與實心承重橡皮輪連接；所述聯軸器通過立式帶座軸承安裝在底盤上；

所述支撐架固定在車蓋上；

所述第一超聲波傳感器模塊與第一紅外線傳感器一同固定在外框架的前面，第二超聲波傳感器模塊與第二紅外線傳感器一同固定在外框架的后面，通過串口與工控機進行數據傳輸；所述第一和第二RGB-D深度相機固定在支撐架上，通過USB與工控機進行數據傳輸，用于識別不同的菜品；所述工控機固定在機器人移動平臺外框架中層的另一邊，并向第一和第二機械臂驅動器實時發送控制指令；

所述第一和第二機械臂驅動器固定在外框架中層的中間位置，分別與長、短機械臂連接；所述長機械臂和短機械臂固定在機器人移動平臺車蓋上，用于將菜品盛放到指定的容器中；所述第一和第二力矩傳感器分別固定在長機械臂和短機械臂的末端，通過串口與工控機連接；

所述配重塊固定在短機械臂正下方的底盤上。

2.如權利要求1所述一種面向餐廳的機器人移動平臺，其特征在于：所述永磁伺服電機、減速器、同步帶輪、聯軸器、立式帶座軸承、實心承重橡皮輪的數量均為4個。

3.如權利要求1所述一種面向餐廳的機器人移動平臺，其特征在于：所述長機械臂和短機械臂均具有6個自由度。