[發(fā)明專利]一種VR場(chǎng)景構(gòu)建方法、系統(tǒng)和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011030578.3
• 申請(qǐng)日: 2020-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112235556B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樂(lè)倍寧;宋陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京靈境世界科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N13/122
• 分類號(hào): H04N13/122;H04N13/261;G06T19/00
• 代理公司: 北京沁優(yōu)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11684
• 代理人: 郭峰

1.一種VR場(chǎng)景構(gòu)建方法，其特征在于，包括以下步驟：

S100、數(shù)據(jù)接收，接收實(shí)景數(shù)據(jù)，所述實(shí)景數(shù)據(jù)包括在待采集場(chǎng)景中所采集的數(shù)據(jù)，所述實(shí)景數(shù)據(jù)用于建立所述VR場(chǎng)景；

采集數(shù)據(jù)通過(guò)采集設(shè)備進(jìn)行采集，所述采集設(shè)備包括數(shù)據(jù)收集設(shè)備和定位設(shè)備，所述定位設(shè)備用于確定數(shù)據(jù)收集設(shè)備的位置，所述數(shù)據(jù)收集設(shè)備安裝于搭載裝置上；

由定位設(shè)備的位置在坐標(biāo)系中計(jì)算數(shù)據(jù)收集設(shè)備的位置的方式為：

接收所述定位設(shè)備坐標(biāo)，將所述定位設(shè)備坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為四元數(shù)，將四元數(shù)轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)矩陣M₀；

接收定位設(shè)備坐標(biāo)與數(shù)據(jù)收集設(shè)備坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換矩陣，設(shè)轉(zhuǎn)換矩陣為T₀₁；

設(shè)數(shù)據(jù)收集設(shè)備坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣為M₁，M₁=M₀·T₀₁；

將M₁轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)即為數(shù)據(jù)收集設(shè)備坐標(biāo)；

S200、數(shù)據(jù)篩選，所述實(shí)景數(shù)據(jù)還包括采集路徑，輸出所述采集路徑上的無(wú)效路徑，將無(wú)效路徑從采集路徑中刪除，得出有效路徑；

所述采集路徑包括采集子路徑，所述輸出所述采集路徑上的無(wú)效路徑，包括如下步驟：

判斷所述采集路徑中的采集子路徑數(shù)量是否大于1；

若否，根據(jù)第一方案輸出所述無(wú)效路徑；

若是，判斷所述采集子路徑之間是否存在交點(diǎn)；

若不存在，根據(jù)第一方案輸出所述無(wú)效路徑；

若存在，根據(jù)第二方案輸出所述無(wú)效路徑；

S300、數(shù)據(jù)處理，在待采集場(chǎng)景中采集的數(shù)據(jù)包括視頻數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)，接入在所述有效路徑上采集的視頻數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)，分別對(duì)視頻數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理使視頻數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)的幀數(shù)相對(duì)應(yīng)；

S400、場(chǎng)景構(gòu)建，根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)建立模擬場(chǎng)景，在所述模擬場(chǎng)景中嵌入所述視頻數(shù)據(jù)，構(gòu)建VR場(chǎng)景；

所述S200中，所述第一方案計(jì)算的步驟包括：

接收所述采集子路徑，輸出所述采集子路徑端點(diǎn)位置；

接收第一無(wú)效閾值，以所述采集子路徑端點(diǎn)為圓心，第一無(wú)效閾值為半徑做圓；

輸出該采集子路徑與以第一無(wú)效閾值為半徑的圓的交點(diǎn)為第一交匯點(diǎn)；

輸出所述采集子路徑上所述第一交匯點(diǎn)與該圓心間的路徑為無(wú)效路徑；

所述第二方案計(jì)算的步驟包括：

接收所述交點(diǎn)和采集子路徑端點(diǎn)位置；

接收第二無(wú)效閾值，以所述交點(diǎn)為圓心，第二無(wú)效閾值為半徑做圓；

判斷所述采集子路徑端點(diǎn)是否在以第二無(wú)效閾值為半徑的圓內(nèi)，若是，輸出所述采集子路徑上所述交點(diǎn)與該端點(diǎn)間的路徑為無(wú)效路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的VR場(chǎng)景構(gòu)建方法，其特征在于：所述數(shù)據(jù)處理還包括步驟：

數(shù)據(jù)接入，接收所述有效路徑，接入在所述有效路徑上采集的視頻數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)解析，解析所述視頻數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)，分別得出所述視頻數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)；

數(shù)據(jù)匹配，接收所述視頻數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)序，根據(jù)所述采集時(shí)序?qū)⒁曨l數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)逐幀匹配。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的VR場(chǎng)景構(gòu)建方法，其特征在于：所述數(shù)據(jù)匹配還包括步驟：

判斷所述視頻數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)是否大于點(diǎn)云數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)；

若是，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行等比例均分，使所述視頻數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)與點(diǎn)云數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)相等。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的VR場(chǎng)景構(gòu)建方法，其特征在于：所述數(shù)據(jù)匹配還包括步驟：

若所述視頻數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)等于點(diǎn)云數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)，根據(jù)所述采集時(shí)序?qū)⒁曨l數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)逐幀匹配；

若所述視頻數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)小于點(diǎn)云數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行等比例合并，使所述視頻數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)與點(diǎn)云數(shù)據(jù)每秒采集幀數(shù)相等。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的VR場(chǎng)景構(gòu)建方法，其特征在于：所述場(chǎng)景構(gòu)建的步驟還包括：

點(diǎn)云模擬場(chǎng)景建立，接收點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)以坐標(biāo)的方式表示，建立所述點(diǎn)云模擬場(chǎng)景；

VR場(chǎng)景建立，接收所述視頻數(shù)據(jù)，將所述視頻數(shù)據(jù)的每一幀嵌入到與之對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)所在位置，建立所述VR場(chǎng)景。