[發明專利]撲翼飛行器室內飛行軌跡監測平臺及其實驗方法

在審

• 申請號: 202011030542.5
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112224443A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 汪忠來;余立均;鄭皓;岳寧遠;張晏瑋
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 51268
• 代理人: 王偉

1.一種用于監測撲翼飛行器室內飛行軌跡的實驗平臺，其特征在于，包括：與撲翼飛行器飛行軌跡實驗適配的房間、防護海綿、可移動的撲翼飛行器放置平臺、攝像頭若干、上位計算機；

在房間墻體表面以及地面貼上防護海綿，在貼上防護海綿的墻體上布置攝像頭；撲翼飛行器放置在放置平臺上，所述放置平臺布置于房間地面上，撲翼飛行器通過數據傳輸線與上位計算機相連，且上位計算機與攝像頭連接。

2.根據權利要求1所述的一種用于監測撲翼飛行器室內飛行軌跡的實驗平臺，其特征在于，所述可移動的撲翼飛行器放置平臺的三維坐標可調。

3.根據權利要求1所述的一種用于監測撲翼飛行器室內飛行軌跡的實驗平臺，其特征在于，攝像頭布置方式為：

在房間四面墻體頂部邊線中間各放置一個攝像頭；

或，在房間對角處各放置一個攝像頭。

4.根據權利要求3所述的一種用于監測撲翼飛行器室內飛行軌跡的實驗平臺，其特征在于，布置好攝像頭后還包括調節攝像頭角度使攝像頭能夠監測到整個房間。

5.一種基于權利要求1至4任一權利要求所述的實驗平臺的撲翼飛行器室內飛行軌跡實驗方法，其特征在于，包括：

S1、根據實驗需求對實驗平臺進行布置與調整，確定采用攝像頭的個數以及布置的方法，確保能夠完整的采集到撲翼飛行器的飛行軌跡；

S2、啟動上位計算機，初始化實驗參數，初始化路徑規劃，并將路徑規劃的數據傳輸給撲翼飛行器；

S3、啟動攝像頭，調整拍攝畫面，進行預錄像；

S4、根據路徑規劃得到的飛行路徑，在飛行路徑起點處啟動撲翼飛行器；

S5、攝像頭記錄飛行軌跡，并將記錄的飛行軌跡傳給上位計算機進行處理；

S6、上位機處理與分析監測得到的飛行軌跡數據。

6.根據權利要求5所述的撲翼飛行器室內飛行軌跡實驗方法，其特征在于，步驟S6具體通過將平臺監測得到的飛行軌跡與初始路徑規劃得到的仿真飛行軌跡進行對比，得到實驗誤差，若實驗誤差大于設定閾值，則對撲翼飛行器進行改進。

7.根據權利要求5所述的撲翼飛行器室內飛行軌跡實驗方法，其特征在于，還包括：若撲翼飛行器發生故障，則回到步驟S2，若沒有發生故障，繼續錄像，直至撲翼飛行器到達軌跡規劃得到的飛行路徑的終點。