[發(fā)明專(zhuān)利]一種面向特鋼棒材精整作業(yè)的修磨機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011029928.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112207687B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張金柱;史漢卿;王濤;黃慶學(xué);姜力;馬曉寶;師瑋;李子良;任忠凱;熊曉燕;蘆澤鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 太原理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B24B27/00
• 分類(lèi)號(hào): B24B27/00;B24B41/00;B24B41/02;B24B51/00
• 代理公司: 北京東方盛凡知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11562
• 代理人: 張換君

1.一種面向特鋼棒材精整作業(yè)的修磨機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：包括半成品區(qū)(1)、降規(guī)格處理待料區(qū)(2)、成品區(qū)(3)和自動(dòng)修磨輥道，所述半成品區(qū)(1)、降規(guī)格處理待料區(qū)(2)、成品區(qū)(3)和自動(dòng)修磨輥道之間設(shè)有上下料機(jī)器人(4)，所述上下料機(jī)器人(4)用于轉(zhuǎn)運(yùn)待精整棒料(48)和成形棒料(5)，所述待精整棒料(48)的端部設(shè)置有條形碼，所述條形碼用于記錄待精整棒料(48)信息；

所述自動(dòng)修磨輥道包括順序排列的降規(guī)格轉(zhuǎn)運(yùn)輥道(6)、修磨輥道(7)和成品輥道(8)，所述修磨輥道(7)的頭端位于靠近上下料機(jī)器人(4)的一端，所述降規(guī)格轉(zhuǎn)運(yùn)輥道(6)和成品輥道(8)的末端位于靠近上下料機(jī)器人(4)的一端；

所述修磨輥道(7)上依次設(shè)有棒料識(shí)別定位機(jī)構(gòu)、棒料修磨輔助機(jī)構(gòu)和棒料過(guò)跨機(jī)構(gòu)，所述棒料修磨輔助機(jī)構(gòu)的頂部設(shè)有修磨機(jī)器人(9)，所述棒料識(shí)別定位機(jī)構(gòu)用于識(shí)別條形碼，識(shí)別出待精整棒料(48)的姿態(tài)，定位待精整棒料(48)的位置，并傳輸至信息處理系統(tǒng)計(jì)算出根據(jù)基于修磨輥道(7)模型地圖的導(dǎo)航信息，所述待精整棒料(48)在修磨輥道(7)上，基于導(dǎo)航信息，通過(guò)所述修磨輥道(7)上的棒料修磨輔助機(jī)構(gòu)和棒料過(guò)跨機(jī)構(gòu)地運(yùn)轉(zhuǎn)，完成修磨過(guò)程；

所述棒料修磨輔助機(jī)構(gòu)包括支撐架(15)，所述支撐架(15)位于修磨輥道(7)的底部，所述支撐架(15)的頂面上設(shè)有第一電機(jī)(16)，所述第一電機(jī)(16)的輸出軸軸接有同步帶輪(17)，所述同步帶輪(17)通過(guò)同步齒形帶(18)傳動(dòng)連接有絲杠(19)，所述絲杠(19)貫穿支撐架(15)的頂板，所述絲杠(19)上設(shè)有定位保持裝置(20)，所述定位保持裝置(20)周向設(shè)置有若干個(gè)連接支撐導(dǎo)桿(21)，所述絲杠(19)的頂部設(shè)有導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板的頂端設(shè)有夾爪定位組件；所述夾爪定位組件包括四個(gè)夾緊部(22)，所述夾緊部(22)的頂部固定有爪型部(23)，所述爪型部(23)的任意一端鉸接有兩個(gè)鋼柱(24)，另一端鉸接有四個(gè)鋼柱(24)，任意兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)的爪型部(23)上均鉸接有橡膠滾輪(25)，所述橡膠滾輪(25)位于兩個(gè)鋼柱(24)的底端，所述橡膠滾輪(25)靠近上述中心對(duì)稱(chēng)點(diǎn)的一端軸接有同步帶輪(17)，所述橡膠滾輪(25)上的同步帶輪(17)通過(guò)同步齒形帶(18)傳動(dòng)連接有第二電機(jī)(26)，所述爪型部(23)的兩個(gè)夾爪分別螺旋連接有雙向絲杠(27)，若干個(gè)雙向絲杠(27)通過(guò)同步齒形帶(18)傳動(dòng)連接有第三電機(jī)(28)；

所述棒料過(guò)跨機(jī)構(gòu)包括殼體(29)，所述殼體(29)內(nèi)安裝有第四電機(jī)(30)，所述第四電機(jī)(30)的輸出軸上設(shè)有兩個(gè)嚙合連接的齒輪，兩個(gè)所述齒輪分別軸接有搖臂組件(31)，所述搖臂組件(31)鉸接有連接件(32)，所述連接件(32)固接有升降桿(33)，所述升降桿(33)上穿設(shè)有導(dǎo)向用連接件(34)，位于兩側(cè)的所述導(dǎo)向用連接件(34)和殼體(29)上分別設(shè)置有滑動(dòng)支撐導(dǎo)桿(35)，位于兩側(cè)的所述滑動(dòng)支撐導(dǎo)桿(35)之間固定設(shè)置有帶輪保持架和第五電機(jī)(36)，所述帶輪保持架鉸接有同步帶輪(17)，所述第五電機(jī)(36)軸接有同步帶輪(17)，并通過(guò)同步齒形帶(18)傳動(dòng)連接，所述殼體(29)頂部的齒形板與同步齒形帶(18)固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向特鋼棒材精整作業(yè)的修磨機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述棒料識(shí)別定位機(jī)構(gòu)包括架設(shè)在所述修磨輥道(7)兩側(cè)的相機(jī)支架(10)，所述相機(jī)支架(10)的頂部固定有第一工業(yè)相機(jī)(11)，所述相機(jī)支架(10)上的兩側(cè)分別固定有第二工業(yè)相機(jī)(12)，所述相機(jī)支架(10)后的兩側(cè)分別設(shè)置有定位光柵(13)，所述修磨輥道(7)的頭端兩側(cè)分別信號(hào)連接有光電開(kāi)關(guān)(14)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向特鋼棒材精整作業(yè)的修磨機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述上下料機(jī)器人(4)包括第一機(jī)械臂(37)，所述第一機(jī)械臂(37)的末端設(shè)有法蘭盤(pán)，所述第一機(jī)械臂(37)末端的法蘭盤(pán)兩側(cè)設(shè)置有滑軌，所述滑軌上滑動(dòng)連接有滑塊(38)和固定塊(39)，所述固定塊(39)與滑塊(38)相對(duì)的側(cè)壁上分別開(kāi)設(shè)有V型槽(40)，兩個(gè)所述V型槽(40)之間形成V型夾爪。