[發明專利]一種用于橋式起重機的開環防搖控制裝置和時滯濾波器

在審

• 申請號: 202011026299.X
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112141888A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 張曉燕;張永超;張寧
• 申請（專利權）人: 深圳市海浦蒙特科技有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/22;H03H21/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 彭家恩;彭愿潔

一種用于橋式起重機的開環防搖控制裝置，包括起重機控制器、小車電力拖動系統和大車電力拖動系統。其中，小車電力拖動系統和大車電力拖動系統分別通過時滯濾波器和變頻器將起重機控制器發送的小車預設速度信號和大車預設速度信號轉化為具有防搖效果的小車給定速度信號和大車給定速度信號，以依據小車給定速度信號和大車給定速度信號獲取小車電機驅動電壓和大車電機驅動電壓，來驅動小車電機和大車電機。由于小車給定速度信號和大車給定速度信號具有防搖效果，從而抑制橋式起重機的載荷擺動。

技術領域

本發明涉及起重機技術領域，具體涉及一種用于橋式起重機的開環防搖控制裝置和時滯濾波器。

背景技術

橋式起重機是一種應用十分廣泛的工業起重吊運裝備。作為一種特種大型機械設備，在各種各樣的工業環境使用過程中，也對一系列保障其安全、高效、穩定運行的自動化控制技術有相當的需求。然而，橋式起重機在運輸過程中的長時間擺動與橋式起重機工作效率的矛盾日益突出，嚴重影響了橋式起重機的工作效率。因此對橋式起重機的防搖控制作為抑制負載擺動的關鍵技術開始受到制造商和研究學者的大量關注。起重機作為一種柔性系統，在加速度和慣性的作用下，載荷在移位過程中會產生一定程度的擺動，輕則降低生產效率，重則危害人身安全。所以，抑制起重機工作中的載荷擺動是其安全作業的保障。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種用于橋式起重機的開環防搖控制裝置，以提高起重機的防搖效果。

根據第一方面，一種實施例中提供一種用于橋式起重機的開環防搖控制裝置，包括起重機控制器、小車電力拖動系統和大車電力拖動系統；

所述起重機控制器用于依據所述橋式起重機預設的移動速度和軌跡，向所述小車電力拖動系統發送小車預設速度信號,和/或向所述大車電力拖動系統發送大車預設速度信號；

所述小車電力拖動系統包括時滯濾波器、小車變頻器和小車電機；

所述小車電力拖動系統的時滯濾波器用于對所述小車預設速度信號進行時滯濾波，以獲取小車給定速度信號；

所述小車變頻器用于依據所述小車給定速度信號獲取小車電機驅動電壓，以驅動所述小車電機；

所述大車電力拖動系統包括時滯濾波器、大車變頻器和大車電機；

所述大車電力拖動系統的時滯濾波器用于對所述大車預設速度信號進行時滯濾波，以獲取大車給定速度信號；

所述大車變頻器用于依據所述大車給定速度信號獲取大車電機驅動電壓，以驅動所述大車電機；

所述大車給定速度信號是幅值為非負的矩形脈沖信號；

所述小車給定速度信號是幅值為非負的矩形脈沖信號；

所述大車電力拖動系統的時滯濾波器和所述小車電力拖動系統的時滯濾波器相同。

一實施例中，所述時滯濾波器的時滯濾波信號為：

其中，A_i表示時滯濾波器的幅值，t_i表示時滯濾波器幅值A_i對應的時刻，是濾波器脈沖時滯參數，n表示時滯濾波器的脈沖個數，C(s)表示時滯濾波信號。

一實施例中，當所述時滯濾波器的脈沖個數n為2時，該時滯濾波信號的幅值和時間位置為：

T₁＝0；