[發(fā)明專利]高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011025674.9
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112184903A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韋超;楊帆;易淑智;彭子豪;藍海文;賈恒杰;楊英儀;吳海星;徐偉青;滕昊;何相成;吳蘭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司韶關(guān)供電局
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T7/70;G06T7/62
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實施例公開了一種高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。該方法包括：通過搭載多鏡頭可見光相機的無人機采集高壓線行待檢測桿段的線路圖像數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述線路圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建桿段巡視三維模型；獲取預(yù)先建立的與所述高壓線行待檢測桿段對應(yīng)的樹障風(fēng)險區(qū)域三維模型，其中，所述樹障風(fēng)險區(qū)域三維模型中標識有樹障風(fēng)險區(qū)域；整合所述桿段巡視三維模型與所述樹障風(fēng)險區(qū)域三維模型，并根據(jù)所述樹障風(fēng)險區(qū)域檢測所述桿段巡視三維模型的點云數(shù)據(jù)，以確定樹障風(fēng)險點。上述技術(shù)方案降低了成本投入，提高了模型構(gòu)建速度和高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測效率及準確度，并且減少了工作量，提高了工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

在對高壓線行進行日常運維時，尤其是位于山區(qū)的高壓線行，不僅需要關(guān)注高壓線行本體的缺陷，還需要關(guān)注高壓線行下方過高的樹木。

目前，在電力系統(tǒng)高壓線行的巡檢中，由于無人機受到的地理、地形和氣候的影響與限制相對較小，因此通常利用無人機判別樹障風(fēng)險點。例如，利用無人機巡視確定樹障風(fēng)險疑似點后，再手動操控?zé)o人機確定疑似點與導(dǎo)線的距離，這無疑會導(dǎo)致巡檢效率大幅度降低，并且通過人工肉眼測量距離導(dǎo)致檢測結(jié)果存在較大誤差。再例如，利用無人機搭載的激光雷達設(shè)備建模并進行數(shù)據(jù)分類以獲取線行環(huán)境中存在的樹障風(fēng)險點，這無疑會導(dǎo)致數(shù)據(jù)的采集和處理速度緩慢，降低建模速度和檢測效率，并且由于激光雷達設(shè)備儀器價格高，導(dǎo)致投入成本過高。同時，由于現(xiàn)有的樹障風(fēng)險點檢測方法的數(shù)據(jù)無法重復(fù)利用，也會導(dǎo)致工作量增大，工作效率降低。因此，如何降低成本投入，提高模型構(gòu)建速度和高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測效率及準確度，并且減少工作量，提高工作效率是亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以降低成本投入，提高模型構(gòu)建速度和高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測效率及準確度，并且減少工作量，提高工作效率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測方法，包括：

通過搭載多鏡頭可見光相機的無人機采集高壓線行待檢測桿段的線路圖像數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述線路圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建桿段巡視三維模型；

獲取預(yù)先建立的與所述高壓線行待檢測桿段對應(yīng)的樹障風(fēng)險區(qū)域三維模型，其中，所述樹障風(fēng)險區(qū)域三維模型中標識有樹障風(fēng)險區(qū)域；

整合所述桿段巡視三維模型與所述樹障風(fēng)險區(qū)域三維模型，并根據(jù)所述樹障風(fēng)險區(qū)域檢測所述桿段巡視三維模型的點云數(shù)據(jù)，以確定樹障風(fēng)險點。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供一種高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測裝置，包括：

桿段巡視三維模型構(gòu)建模塊，設(shè)置為通過搭載多鏡頭可見光相機的無人機采集高壓線行待檢測桿段的線路圖像數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述線路圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建桿段巡視三維模型；

樹障風(fēng)險區(qū)域三維模型獲取模塊，設(shè)置為獲取預(yù)先建立的與所述高壓線行待檢測桿段對應(yīng)的樹障風(fēng)險區(qū)域三維模型，其中，所述樹障風(fēng)險區(qū)域三維模型中標識有樹障風(fēng)險區(qū)域；

樹障風(fēng)險點確定模塊，設(shè)置為整合所述桿段巡視三維模型與所述樹障風(fēng)險區(qū)域三維模型，并根據(jù)所述樹障風(fēng)險區(qū)域檢測所述桿段巡視三維模型的點云數(shù)據(jù)，以確定樹障風(fēng)險點。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如本發(fā)明任意實施例所述的高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測方法。

第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本發(fā)明任意實施例所述的高壓線行樹障風(fēng)險點的檢測方法。