[發明專利]導航方法、整平機器人、存儲介質、處理器及導航系統

在審

• 申請號: 202011025581.6
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112162556A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 儲志偉;陳雪峰;朱耀鐘
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李薈萃

本發明提供了一種導航方法、整平機器人、存儲介質、處理器及導航系統。整平機器人包括：底盤；控制裝置，與底盤樞轉連接，控制裝置相對于底盤在豎直方向上可擺動地設置；以及整平裝置，與控制裝置連接；導航方法包括：步驟S10：實時獲取底盤的運動控制中心的位置信息；步驟S20：根據位置信息控制底盤的動作。本發明的技術方案能夠對整平機器人進行較準確的導航。

技術領域

本發明涉及整平技術領域，具體而言，涉及一種導航方法、整平機器人、存儲介質、處理器及導航系統。

背景技術

隨著國內社會老齡化的發展和人口紅利的逐漸消失，中國建筑行業面臨著越來越大的人工成本壓力。建筑施工中存在大量的重復勞動、高危作業，生產效率較低，數字化與智能化程度嚴重不足的問題。建筑機器人替代人類施工是保障人員安全、改善工作條件的關鍵點，也是提高建造效率的必由之路。泥漿整平機器人用于建筑樓層澆筑后的泥漿整平。目前日本、德國等已研發相關半自動泥漿整平機器人，可通過人工遙控進行整平作業，并且逐漸形成相應成熟的產品，但因尚未實現全自動導航，其人工成本、作業效率、作業質量與自動化智能化水平還有待改善。

目前的整平機器人中，整平機器人包括底盤、與底盤固定連接的控制裝置以及與控制裝置連接的整平裝置，由于底盤和控制裝置之間不會發生相對轉動，一般通過設置在控制裝置上的導航模塊進行導航，導航模塊檢測整平機器人的位置信息并將信息傳遞給控制裝置，控制裝置根據獲得的上述位置信息對整平機器人的底盤的動作進行控制，以對整平機器人進行導航。但是，在發明人所知道的另外一些整平機器人中，底盤與控制裝置是樞轉連接的，控制裝置相對于底盤會轉動，并產生一定的傾角，如果還采用上述的導航方法對整平機器人進行導航的話，導航模塊獲取的是控制裝置的中心的位置信息，而不能獲取底盤的運動控制中心的位置信息，因此，上述的整平機器人是通過控制裝置根據控制裝置的中心的位置信息控制底盤的動作來實現導航的，上述根據控制裝置的位置信息來控制底盤動作的導航方式中，由于檢測位置(即控制裝置的中心)與控制位置(即底盤的運動控制中心)不重合，因此會導致導航結果不準確。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種導航方法、整平機器人、存儲介質、處理器及導航系統，能夠對整平機器人進行較準確的導航。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種整平機器人的導航方法，整平機器人包括：底盤；控制裝置，與底盤樞轉連接，控制裝置相對于底盤在豎直方向上可擺動地設置；以及整平裝置，與控制裝置連接，導航方法包括：步驟S10：實時獲取底盤的運動控制中心的位置信息；步驟S20：根據位置信息控制底盤的動作。通過上述步驟，可以實時獲取底盤的運動控制中心的位置信息，從而能夠根據整平裝置的狀態直接對底盤的動作進行準確控制，從而實現對整平機器人的準確導航。上述設置中，底盤運動，帶動控制裝置和整平裝置隨底盤一起運動，從而實現整平機器人的運動，因此，根據底盤的運動控制中心的位置信息對底盤進行準確控制，就可以實現對整平機器人的準確導航，從而提高整平作業的質量。

進一步地，底盤包括支撐板、設置在支撐板上的行走輪以及與行走輪連接的驅動機構，實時獲取底盤的運動控制中心的位置信息的步驟S10包括：實時獲取驅動機構的中心的位置坐標；根據位置信息控制底盤的動作的步驟S20包括：控制驅動機構動作。支撐板與控制裝置樞轉連接，在驅動機構的驅動作用下，行走輪實現行走或者轉向功能，從而帶動支撐板運動，進而實現了底盤的運動，底盤運動帶動設置在底盤上的控制裝置和整平裝置一起運動，最終實現整平機器人的運動；由上述分析可知，對底盤的控制實質上是對驅動機構的控制，因此，實時獲取驅動機構的中心的位置信息，根據上述位置信息對驅動機構的動作進行控制，能夠實現對底盤的動作的準確控制，從而能夠實現對整平機器人的準確導航。