[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)駕駛方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011025569.5
• 申請(qǐng)日: 2020-09-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111984018A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡俊杰;張春暉;劉榮;吳俊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 斑馬網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;G06N20/00;G06N7/00;G06N3/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，包括：

獲取車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息；

將所述車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息輸入自動(dòng)駕駛模型，并獲取所述自動(dòng)駕駛模型輸出的自動(dòng)駕駛策略，所述自動(dòng)駕駛模型是使用樣本集訓(xùn)練后生成的，所述樣本集包括有車(chē)輛的歷史環(huán)境信息和與所述歷史環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的安全員輸入的自動(dòng)駕駛策略；

根據(jù)所述自動(dòng)駕駛策略控制所述車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息輸入自動(dòng)駕駛模型之前，還包括：

使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練之后，還包括：

使用測(cè)試集確定所述自動(dòng)駕駛模型的精度；

若所述自動(dòng)駕駛模型的精度大于或等于精度閾值，則確定所述自動(dòng)駕駛模型訓(xùn)練完成。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練之后，所述方法還包括：

若所述自動(dòng)駕駛模型的精度小于精度閾值，則繼續(xù)使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練，包括：

若所述樣本集的數(shù)據(jù)量超過(guò)數(shù)據(jù)量閾值，則使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練之前，所述方法還包括：

檢測(cè)所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)；

所述使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練，包括：

若檢測(cè)到所述車(chē)輛處于停車(chē)狀態(tài)，則使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛策略包括以下至少一項(xiàng)：糾正停車(chē)位置、規(guī)劃行駛路線(xiàn)、清除誤判障礙物和調(diào)整安全距離。

8.一種自動(dòng)駕駛裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息；

處理模塊，用于將所述車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息輸入自動(dòng)駕駛模型，并獲取所述自動(dòng)駕駛模型輸出的自動(dòng)駕駛策略，所述自動(dòng)駕駛模型是使用樣本集訓(xùn)練后生成的，所述樣本集包括有車(chē)輛的歷史環(huán)境信息和與所述歷史環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的安全員輸入的自動(dòng)駕駛策略；根據(jù)所述自動(dòng)駕駛策略控制所述車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

訓(xùn)練模塊，用于使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述訓(xùn)練模塊，還用于使用測(cè)試集確定所述自動(dòng)駕駛模型的精度；若所述自動(dòng)駕駛模型的精度大于或等于精度閾值，則確定所述自動(dòng)駕駛模型訓(xùn)練完成。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述訓(xùn)練模塊，還用于若所述自動(dòng)駕駛模型的精度小于精度閾值，則繼續(xù)使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述訓(xùn)練模塊，具體用于若所述樣本集的數(shù)據(jù)量超過(guò)數(shù)據(jù)量閾值，則使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練。

13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊，還用于檢測(cè)所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)；

所述訓(xùn)練模塊，具體用于若檢測(cè)到所述車(chē)輛處于停車(chē)狀態(tài)，則使用所述樣本集對(duì)所述自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練。

14.根據(jù)權(quán)利要求8-13任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛策略包括以下至少一項(xiàng)：糾正停車(chē)位置、規(guī)劃行駛路線(xiàn)、清除誤判障礙物和調(diào)整安全距離。