[發明專利]一種無人塔機定位系統和定位方法

在審

• 申請號: 202011025129.X
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112346100A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 李加敖;潘玉珀;房海波;李小松;謝鳴;李茂;李洪鵬;劉永濤;孟慶坤;李強;明長偉;李沖;張旭日;張偉;孟憲念;張正嵩;周楊迅
• 申請（專利權）人: 山東中建眾力設備租賃有限公司;中建八局第二建設有限公司;武漢港迪電氣傳動技術有限公司
• 主分類號: G01S19/43
• 分類號: G01S19/43;B66C13/48
• 代理公司: 山東高景專利代理事務所(特殊普通合伙) 37298
• 代理人: 高小荷

一種無人塔機定位系統和定位方法，包括設置在塔機周圍的若干個無線遠程終端，每個無線遠程終端均與塔機的控制系統相通信，還包括CORS站接收機，所述CORS站接收機接收衛星的定位信號，CORS站接收機連接至無線AP接入到局域網中，無線AP與若干個無線遠程終端相通信；本發明采用上述技術，具有以下優點：能夠對塔機上的各種設備進行精確的運行，在復雜的操作環境中，能夠滿足塔機不同的作業需求，自動化程度高，降低了人為操作的風險；采用帶有RTK的GNSS系統完成塔機與無線遠程終端的定位，消除了安全隱患；采用價格較低的衛星即可進行精確的定位，降低了設備的控制成本，有利于推廣使用。

技術領域：

本發明涉及一種塔機領域，尤其是一種無人塔機定位系統和定位方法。

背景技術：

隨著我國建筑業的不斷發展，我國已經成為世界上生產和使用塔機的大國。在日常使用過程中，塔機司機需要攀爬至塔機頂部才能對塔機進行操控，而攀爬塔機屬于高空作業，對于塔機司機來說存在一定的人身安全隱患；同時塔機司機攀爬塔機耗時耗力，也嚴重降低了塔機的工作效率。

目前，有些塔機配備了遙控設備，通過遙控設備對塔機進行遠程控制，但是難以及時了解塔機的工作狀態，故障信息等，給操作人員帶來了很大的不便，同時塔機的運行也會有嚴重的安全隱患。

現有技術存在以下缺點：(1)塔機現有遠程控制系統操作時難以掌握塔機上各種設備的運行情況，在復雜的操作環境中，操作人員肉眼難以實時觀測塔機的運行情況，塔機自動化程度較低，難以滿足塔機作業的需求，需要更多的人為判斷，提高了人為操作的風險。(2)目前塔機控制設備的定位大都不精確，在實際操作用中會因為誤差出現操作錯誤，同時工作人員在采用控制設備時，由于定位不精確也容易發生安全事故，存在極大的安全隱患，而如果采用精度較高的微型定位設備，則價格相對較為昂貴，不利于推廣使用。

發明內容：

本發明提供了一種無人塔機定位系統和定位方法，解決了現有技術中存在的問題。

本發明為解決上述技術問題所采用的技術方案是：

一種無人塔機定位系統，包括設置在塔機周圍的若干個無線遠程終端，每個無線遠程終端均與塔機的控制系統相通信，還包括CORS站接收機，所述CORS站接收機接收衛星的定位信號，CORS站接收機連接至無線AP接入到局域網中，無線AP與若干個無線遠程終端相通信。

進一步，所述CPRS站接收機安裝在塔機的頂端。

進一步，所述無線遠程終端為配置有塔機控制操作系統的平板電腦。

進一步，所述若干個無線遠程終端分別位于塔機的前側、后側、左側和右側。

進一步，在無線遠程終端中配置有定位模塊。

一種無人塔機定位系統的定位方法：步驟包括：

(1)CROS站接收機接收多個衛星的信號，多個衛星信號的交集點確定為CROS站接收機的定位信息，CROS站接收機采用RTK定位方式，根據定位信息和CROS站接收機的地球坐標信息得到差分信號；

(2)無線遠程終端接收多個衛星的信號，多個衛星信號的交集點確定為無線遠程終端的定位信息；

(3)CROS站接收機將差分信號發送至無線AP,無線遠程終端與無線AP無線通信接收到差分信號，無線遠程終端采用RTK定位方式，根據步驟(2)得到的定位信息及差分信號獲得無線遠程終端的地球坐標信息；

(4)無線遠程終端對步驟(3)得到的地球坐標信息進行處理，得到以塔機為原點的直角坐標系中的坐標；

(5)無線遠程終端將步驟(4)得到的坐標信息通過無線AP發送至其他無線遠程終端。

本發明采用上述技術，具有以下優點：