[發明專利]一種激光雷達

在審

• 申請號: 202011024438.5
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112034487A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 張甌;朱亞平;丁鼎
• 申請（專利權）人: 杭州歐鐳激光技術有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S7/481
• 代理公司: 北京大成律師事務所 11352
• 代理人: 李佳銘;王芳

本發明提供了一種激光雷達，包括：發射單元、第一接收單元，發射單元用于發出激光光線，發射單元發出的光線出射向第一目標物體，并在第一目標物體表面進行反射，第一接收單元用于接收自第一目標物體反射的光線，激光雷達還包括分光單元和第二接收單元；分光單元設置于發射單元的光線出射方向，用于將發射單元發出的激光光線分成呈預設角度的第一路光線和第二路光線，其中，第一路光線沿第一方向出射向第一目標物體，第二路光線沿與第一方向呈預設角度的第二方向出射向第二目標物體；第二接收單元用于接收自第二目標物體反射的第二路光線。采用上述技術方案后，可以在不增加光源的情況下，實現對不同方向目標物體的探測。

技術領域

本發明涉及雷達技術領域，尤其涉及一種激光雷達。

背景技術

現有技術中，2D激光掃描雷達工作時可以獲得一個平面內各反射目標的距離信息，從而裝載有雷達的載具可以計算出平面內各物體的分布情況，幫助其在行駛中避開碰撞。現在有一個問題是在工作區域內除了平面內的障礙物，還有一些高度上的“門檻”，可能會導致載具的上端與障礙物發生碰撞。因此，需要給2D激光掃描雷達一個額外功能，來對前方高度方向的目標物體進行探測，以幫助判斷載具的最高處能否通過前方區域。如果通過同時新增激光發射單元和激光接收單元的方式來實現，顯然會增加系統的復雜程度和成本。

因此，需要開發一種結構簡單、成本較低且能對額外方向上目標物體進行探測的激光雷達。

發明內容

為了克服上述技術缺陷，本發明的目的在于提供一種結構簡單、成本較低且能對額外方向上目標物體進行探測的激光雷達。

本發明公開了一種激光雷達，包括：發射單元、第一接收單元，所述發射單元用于發出激光光線，所述發射單元發出的光線出射向第一目標物體，并在第一目標物體表面進行反射，所述第一接收單元用于接收自所述第一目標物體反射的光線，

所述激光雷達還包括分光單元和第二接收單元；

所述分光單元設置于所述發射單元的光線出射方向，用于將所述發射單元發出的激光光線分成呈預設角度的第一路光線和第二路光線，其中，第一路光線沿第一方向出射向第一目標物體，第二路光線沿與所述第一方向呈預設角度的第二方向出射向第二目標物體；

所述第二接收單元用于接收自所述第二目標物體反射的第二路光線。

優選地，所述第二接收單元設置于所述第二方向的同軸方向。

優選地，所述激光雷達還包括處理單元，所述處理單元與所述發射單元、第一接收單元和第二接收單元連接，所述處理單元用于根據所述第一接收單元和第二接收單元接收的激光光線，計算所述激光雷達與所述第一目標物體的第一距離和所述激光雷達與所述第二目標物體的第二距離；

所述處理單元用于根據第二距離和所述預設角度，計算所述第二目標物體相對于所述激光雷達的高度。

優選地，所述分光單元為分光棱鏡。

優選地，所述分光棱鏡由兩個三角棱鏡組合形成。

優選地，所述分光單元包括半透半反鏡和反射鏡；

所述半透半反鏡用于將所述發射單元發出的激光光線分成相互垂直的第一路光線和第二路光線，所述反射鏡用于對第二路光線進行反射，使反射后的第二路光線與第一光線呈所述預設角度。

優選地，所述分光單元包括光欄和反射鏡組；

所述光欄用于將所述發射單元發出的激光光線分成相互平行的第一路光線和第二路光線，所述反射鏡組用于對所述第二路光線進行反射，使反射后的第二路光線與第一光線呈所述預設角度。

優選地，所述發射單元包括激光二極管和發射物鏡，所述發射物鏡用于對所述激光二極管發出的光線進行準直；