[發明專利]一種自動循跡裝置和方法

在審

• 申請號: 202011023976.2
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112033397A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 楊文虎;張海康;鄭明軍;賴學輝;熊正燁;姚博文;潘淦朝;鐘喬;陳灝霆;吳子華
• 申請（專利權）人: 廣東海洋大學;廣東海洋大學深圳研究院
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S5/16
• 代理公司: 上海君立衡知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31389
• 代理人: 陳兆旺

本申請公開一種自動循跡裝置和方法，激光定位裝置移動部分向激光定位裝置固定部分發送激光信號以及接收激光定位裝置固定部分根據激光信號確定的自動循跡裝置當前的位置信息，控制系統根據自動循跡裝置當前的位置信息和預設的至少一個轉折點的位置信息依次確定自動循跡裝置當前的位置至第一個轉折點之間的行程參數及以第一個轉折點起始的相鄰兩個轉折點之間的行程參數，控制轉向系統調整自動循跡裝置的移動方向以及控制底盤根據所確定的行程參數依次沿著以自動循跡裝置的當前位置開始依次連接相鄰的兩個轉折點的連線進行移動。上述自動循跡裝置和方法，引入坐標進行循跡，其循跡過程比較簡單，自動循跡裝置變更工作軌跡不需要重新設置導航設備。

技術領域

本申請實施例涉及定位技術領域，尤其涉及一種自動循跡裝置和方法。

背景技術

隨著科學技術的發展，自動化和信息化已成為當今世界的發展趨勢，自動化是機器或裝置在無人干預的情況下按規定的程序或指令自動進行操作或控制的過程，信息化是指培養、發展以計算機為主的智能化工具為代表的新生產力，并使之造福于社會的歷史過程。

伴隨著自動化和信息化技術的不斷進步，出現各類型的國防、工業、農業和交通的自動循跡無人機械。自動循跡車可以實現無人操作，按照預先設定的軌跡自動完成循跡功能。

目前，自動循跡車包括線導航、磁導航、全球定位系統(Global PositioningSystem，GPS)導航。磁導航是目前最成熟的案，線導航或磁導航往往需要在工作面設置一定的導航設備(如磁釘或電線)，因此，實施過程比較繁瑣，結構復雜，且不易維護。而且，自動循跡的軌跡變更需要重新設置導航設備。

因此，現有技術的自動循跡方案，不僅導航存在著位置精度較低的問題，而且，實施過程比較復雜，變更軌跡需要重新設置導航設備，導致現有的自動循跡車使用有很大的局限性。

發明內容

鑒于上述問題，本申請實施例提供一種自動循跡裝置和方法，克服了上述問題或者至少部分地解決了上述問題。

本申請的一方面提供一種自動循跡裝置，包括：底盤、轉向系統、控制系統和激光定位裝置移動部分，所述轉向系統、所述控制系統和所述激光定位裝置移動部分均設置在所述底盤上，所述控制系統分別連接所述底盤、所述轉向系統和所述激光定位裝置移動部分；

所述底盤包括所述自動循跡裝置的動力部分和支架部分；

所述激光定位裝置移動部分通過無線與一定位裝置通信連接，用于向定位裝置發送激光信號以及接收所述激光定位裝置固定部分根據所述激光信號確定的所述自動循跡裝置當前的位置信息；

所述轉向系統為所述自動循跡裝置的方向調整部分，用于根據所述自動循跡裝置的當前的位置信息和從所述自動循跡裝置當前的位置開始移動的第一個轉折點的位置信息調整所述自動循跡裝置的移動方向；

所述控制系統，用于根據所述自動循跡裝置當前的位置信息和預設的至少一個轉折點的位置信息依次確定所述自動循跡裝置當前的位置至所述第一個轉折點之間的行程參數及以所述第一個轉折點起始的相鄰兩個轉折點之間的行程參數，控制所述轉向系統調整所述自動循跡裝置的移動方向以及控制所述底盤根據所確定的行程參數依次沿著以自動循跡裝置的當前位置開始依次連接相鄰的兩個轉折點的連線進行移動。

可選地，所述動力部分包括進退電機、主動輪、從動輪、鏈條、轉向電機和轉向牙輪，所述支架部分包括：車架，所述底盤還包括控制盒；

所述主動輪和所述從動輪均為兩個，一個主動輪和一個從動輪成對設置，且一對主動輪和從動輪位于所述車架下的同一側，同一對的主動輪和從動輪通過所述鏈條連接構成傳動結構；

所述進退電機置于所述車架內且和所述主動輪連接，所述進退電機工作時帶動所述主動輪轉動；