[發明專利]一種飛行器起飛控制方法、裝置、飛行器和存儲介質

在審

• 申請號: 202011023698.0
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112124570A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 饒丹;王陳;任斌
• 申請（專利權）人: 成都縱橫自動化技術股份有限公司
• 主分類號: B64C19/00
• 分類號: B64C19/00;B64C27/26
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種飛行器起飛控制方法，其特征在于，應用于復合翼飛行器，所述復合翼飛行器包括固定翼和旋翼，所述方法包括：

判斷所述復合翼飛行器的當前海拔高度是否大于或等于高度閾值；

若是，則將所述復合翼飛行器置為加速模式；所述加速模式用于指示控制所述旋翼的螺旋槳轉速逐漸減小，以使所述復合翼飛行器的垂直速度小于或等于垂直速度閾值，以及將所述固定翼的前拉油門從當前狀態置為最大爬升狀態，使得前飛速度增加；

當所述復合翼飛行器的空速大于或等于爬升空速時，將所述復合翼飛行器置為垂轉平模式；所述垂轉平模式用于指示控制所述前拉油門保持為所述最大爬升狀態；

當垂轉平時間大于或等于預設垂轉平時間閾值時，將所述復合翼飛行器從所述垂轉平模式切換為飛行模式；所述垂轉平時間為所述復合翼飛行器處于所述垂轉平模式的當前累積時間，所述飛行模式用于指示控制所述固定翼向目標航路點飛行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述復合翼飛行器置為垂轉平模式，包括：

在第一時長內將所述旋翼的當前螺旋槳轉速逐漸縮減為零，并將所述前拉油門保持為所述最大爬升狀態；

在所述第一時長的結束時間鎖定所述旋翼。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判斷所述復合翼飛行器的當前海拔高度是否大于或等于高度閾值之前，所述方法還包括：

判斷所述復合翼飛行器是否滿足第一爬升條件或第二爬升條件；所述第一爬升條件為所述復合翼飛行器的速度大于或等于爬升速度閾值，所述第二爬升條件為所述復合翼飛行器的爬升時間大于或等于爬升時間閾值；

若是，則將所述復合翼飛行器置為爬升模式；所述爬升模式用于指示通過所述旋翼控制所述復合翼飛行器的運動信息，所述運動信息包括以下任意一項或組合：高度信息、姿態信息、速度信息和水平位置信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，若所述復合翼飛行器處于待飛模式，在所述判斷所述復合翼飛行器是否滿足第一爬升條件或第二爬升條件之前，所述方法還包括：

響應飛行器控制臺發送的起飛控制指令以啟動所述復合翼飛行器的自檢功能；

判斷所述復合翼飛行器的自檢結果是否滿足起飛條件；

若是，則將所述復合翼飛行器置為離地模式；所述離地模式用于指示控制所述旋翼的螺旋槳轉速，以使所述復合翼飛行器離地爬升。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述復合翼飛行器置為垂轉平模式之前，所述方法還包括：

判斷所述復合翼飛行器的地面速度是否大于或等于預設地速閾值；

若是，則執行所述將所述復合翼飛行器置為垂轉平模式的步驟。

6.一種飛行器起飛控制裝置，其特征在于，應用于復合翼飛行器，所述復合翼飛行器包括固定翼和旋翼，所述裝置包括：

判斷模塊，用于判斷所述復合翼飛行器的當前海拔高度是否大于或等于高度閾值；

控制模塊，用于若所述當前海拔高度大于或等于所述高度閾值，將所述復合翼飛行器置為加速模式；所述加速模式用于指示控制所述旋翼的螺旋槳轉速逐漸減小，以使所述復合翼飛行器的垂直速度小于或等于垂直速度閾值，以及將所述固定翼的前拉油門從當前狀態置為最大爬升狀態，使得前飛速度增加；

所述控制模塊還用于當所述復合翼飛行器的空速大于或等于爬升空速時，將所述復合翼飛行器置為垂轉平模式；所述垂轉平模式用于指示控制所述固定翼的前拉油門保持為所述最大爬升狀態；

所述控制模塊還用于當垂轉平時間大于或等于預設垂轉平時間閾值時，將所述復合翼飛行器從所述垂轉平模式切換為飛行模式；所述垂轉平時間為所述復合翼飛行器處于所述垂轉平模式的當前累積時間，所述飛行模式用于指示控制所述固定翼向目標航路點飛行。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于在第一時長內將所述旋翼的當前螺旋槳轉速逐漸縮減為零，并將所述前拉油門保持為所述最大爬升狀態；

所述控制模塊還用于在所述第一時長的結束時間鎖定所述旋翼。